IMU输出的角度、角速度、加速度信息的坐标系

IMU由陀螺仪和加速度传感器组成。他们分别输出角度信息和加速度信息。 输出角度相关的信息的坐标系是以和正北方向有一个夹角，可以认为输出的信息是在初始时刻imu坐标系下的值。 输出加速度计的坐标系是局部坐标系，就是imu当前时刻安装的xyz轴的加速度信息。