QEMU模拟FriendlyArm的Mini2440开发板


这篇博文中主要从以下几点进行叙述:
1、Mini2440开发板和QEMU模拟器简介
2、编译适配Mini2440的QEMU
3、Buildroot (2012.05)的使用
4、在QEMU中运行编译好的系统
      4.1 、生成NAND镜像并初始化
      4.2 、基于NFS启动
      4.3 、基于NAND镜像启动
      4.4 、强大的工具 -- Flashimg
5、附件 -- 竞赛第一阶段提交作品压缩包,内含 build.sh 完成全部编译启动工作


一、 Mini2440开发板和QEMU模拟器简介
德国FriendlyARM(国内译为”友善之臂“)公司推出的Mini2440开发板,一直以来为
广大嵌入式爱好者所熟知,国内天嵌公司的TQ2440开发板就与其很类似(不过Mini2440可以移植Android系统,这点TQ2440似乎还没太多实做成功的文章,TQ6410倒是可以移植Android系统)。下面是Mini2440的简介:
http://www.quickembed.com/Tools/Shop/ARM/201110/179.html?gclid=COvJ193EqLMCFSbMtAodqjYA3Q
http://www.arm9.net/mini2440.asp

目前虚拟机软件领域可谓“高手林立”,以下链接基本列出了所有流行虚拟机软件:
http://www.ewei.com/article/2146.jhtm

在如此众多的产品中VMWare自然不用说(不过最近推出的Windows Server 2012貌似有点撼动VMWare在虚拟机领域的霸主地位)。微软的老牌产品VirtualPC也相当不错,还有Bochs之类的。不过说到开源的虚拟机软件,必定要提一下 QEMU ,不错的速度,可以模拟至接近真实电脑,开放源代码,可以模拟众多的操作系统和平台。就连最近几年很火的Android生态系统也用到了QEMU虚拟机。下面是QEMU的简介:
http://tagche.blog.51cto.com/649757/274651
http://www.oschina.net/p/qemu/

本文所述的Mini2440是由QEMU模拟,基于Linux操作系统内核。
好了,所谓简介就是要做到像水浒传里的 “话休絮烦”,下面就进入正题吧。

二、  编译适配Mini2440 QEMU 本文基于的开发环境是Ubuntu 10.04, 需要安装  git , 如果还没有git,请安装:
  • $ sudo apt-get install git git-core
首先下载适配Mini2440的QEMU虚拟机,然后编译,安装QEMU:
  • $ cd ~
  • $ mkdir local
  • $ git clone git://repo.or.cz/qemu/mini2440.git qemu
  • $ cd qemu
  • $ ./configure --target-list=arm-softmmu --prefix=$HOME/local
  • $ make
  • $ make install
此时QEMU可执行程序已经安装在 ~/local/bin 目录下了,为了方便使用,将其添加到环境变量里:
  • $ export PATH=$HOME/local/bin:$PATH
验证一下正确安装与否:
  • $ qemu-system-arm --version
如果输出了QEMU的版本等信息,则安装成功。

三、 Buildroot (2012.05)的使用
一般说来,我们需要三样东西来正常启动一个嵌入式操作系统: 引导程序( bootloader ),内核镜像和根文件系统镜像。那我们是不是接下来需要下载一个bootloader(比如u-boot,supervivi之类),编译之;下载任意版本的linux内核,编译之(当然要适配mini2440);一点一点生成自己的根文件系统,再制作成jffs2, yaffs2之类的格式呢?哦,对了,还有编译这三样东西的 交叉编译工具链  Cross-compiler toolchain 要制作。

以前我也这样做过,很费时间(交叉编译工具链和根文件系统都是一点一点制作。。。)。虽然我们在制作根文件系统时是可以偷懒使用 Busybox 这样的“瑞士军刀”,但是还不够方便,有没有能一次过帮我们把交叉编译工具链和三样东西都生成出来,将懒惰进行到底的“青龙偃月刀”呢?答案是肯定的,就是  Buildroot ,一款超好用的开源软件。

Ok,首先我们下载Buildroot,竞赛期间我用的版本是2012年5月的 (2012.05),当然大家可以下载更新的版本,Buildroot项目每三个月就有一个新版本。首先我们安装 wget 这个小工具,便于下载Buildroot:
  • $ sudo apt-get install wget
接着下载Buildroot:
  • $ cd ~
  • $ wget http://buildroot.org/downloads/buildroot-2012.05.tar.gz
  • $ tar zxvf buildroot-2012.05.tar.gz
在让Buildroot为我们生成三个镜像前,需要对其进行一些配置。Mini2440开发板的基本所需配置已经集成在Buildroot里了(众多defconfig文件中的一个),省了不少功夫。在此基础上,我们只需再进行少许配置,就可以让Buildroot开工了。
我们选取mini2440_defconfig来生成我们的 .config 文件,再用 make menuconfig 进一步配置:
  • $ cd buildroot-2012.05
  • $ make mini2440_defconfig
  • $ make menuconfig
一个方便的配置窗口会跟着出现,是基于Kconfig的配置机制:


以下列出比较重要的几个编译选项,需要改动的几项用红色表示:

Toolchains  : 在Toolchains目录里,须要选取Linux内核版本的适配的编译链版本。默认是设置为 3.3.x。后面的Kernel(内核版本)我使用的是3.3.7,所以没问题,这里不用改也可以。当然也可以使用诸如 3.0.x这样的版本,只要跟之后的Kernel版本适配就好了。
- Bootloaders : 默认是 U-boot , 也可以选用其他版本的Bootloader。本文就用默认的U-boot。
Kernel  : 默认是 3.0.4,因为之前Toolchains目录选择的是 3.3.x版本,所以这里须要改选,比如 3.3.7版本。
- Package Selection for the target : Busybox已经包含在里面了,我们也可以选择更多的项目,比如 Qt, EFL, directfb之类的图形库。在 Graphic libraries and application子目录里选择。
Filesystem images  : 本文中使用的是 jffs2格式的根文件系统(也是Buildroot默认的),因为之后要制作NAND镜像,所以需要配置成一个每页512字节和16字节的 ECC 的NAND类型。在 Flash Type这项,改为 NAND flash with 512B Page and 16 KB erasesize 。
这些都配置好之后,就可以请出我们最喜欢的命令了 -- make :
  • $ make
此时你可以倒杯茶,或者可以烤一只鸡 。。。总之干点别的,让Buildroot忙活去吧。如果中间出现错误,一般是没装必要的东西,照错误提示安装就好,然后接着 make。 视电脑速度和网速而定,我的情况是大概30分钟后 make 完成。
如果一切顺利, make 结束后,在 buildroot-2012.05目录的 output/images/ 子目录下可以找到生成的三个文件:
- u-boot.bin : bootloader的镜像
- uImage : u-boot格式的(用mkimage命令生成的)Linux内核镜像
- rootfs.jffs2 : jffs2格式的根文件系统镜像
至此,Buildroot完成了他艰巨的任务,可以让他一边休息去了。我们进入下面的系统制作和启动部分。

四、在QEMU中运行编译好的系统
4.1、生成NAND镜像并初始化 在开始前,先说一下: 如果你想要比较快捷的话,可以直接去看 4.4、强大的工具 -- Flashimg, 不需自己一点一点制作NAND文件来启动或通过NFS来启动。Flashimg是一个不错的软件,可以使用 内核镜像,bootloader镜像和根文件系统镜像 快速生成NAND或NOR文件。 由同样参加竞赛的法国人 Fabrice Jouhaud (别名 Yargil, 已经工作多年的嵌入式高手 ,去年的冠军,极为牛,人也非常好,有问必答,我觉得他来参加竞赛就是来帮助我们这些新手的)开发,共享在git 上面,  http://gitorious.org/flashimg
NAND和NOR的区别,请参看:
http://www.91tech.net/Article/SoftHardTech/EmbeddedSystem/200608/4147.html
http://forum.eet-cn.com/FORUM_POST_10003_1100023016_0.HTM

看来我又罗嗦了,没有秉持“话休絮烦”的原则。。。OK,重新进入正题:
如果在QEMU里生成NAND的话,会花不少时间。所以我们可以利用闲置的内存(RAM) --   tmpfs
  • $ cd ~
  • $ mkdir nand
  • $ sudo mount -t tmpfs none nand/

我们接下来将从零开始生成一个NAND镜像文件。一般NAND的大小我们可以设定成64MB (NOR镜像文件一般设为2MB)。我们来做一下简单的计算: 要生成一个64MB的NAND,每个块是512字节,还要加上16字节的ECC,所以每个块是528字节。 总共需要的块数是 : (64 * 1024 * 1024) / 528 = 127100 
用  dd  命令来生成一个NAND镜像:
  • $ dd if=/dev/zero of=nand/nand.bin bs=528 count=127100
我们现在有了一个NAND镜像文件了,接下来要使用u-boot来初始化它。我们需要首先将 Buildroot替我们生成的 u-boot.bin 文件拷贝到nand.bin 相同的文件夹下:
  • $ cp ~/buildroot-2012.05/output/images/u-boot.bin ~/nand/
启动U-boot以便进行NAND的初始化:
  • $ qemu-system-arm -M mini2440 -serial stdio -mtdblock nand/nand.bin
U-boot启动了,并且会显示一些Warning信息:
  • NAND: Bad block table not found for chip 0
  • Bad block table not found for chip 0
  • 64 MiB
  • *** Warning - bad CRC or NAND, using default environment
别担心,显示这些信息很正常,因为我们的NAND文件还没初始化呢。接下来初始化:
  • MINI2440 # nand scrub
  • MINI2440 # nand createbbt
  • MINI2440 # reset
至此,我们的NAND文件已经准备好了。现在可以将其从tmpfs拷贝到电脑硬盘,然后卸载掉 tmpfs。
  • $ cp nand/nand.bin .
  • $ sudo umount nand/
  • $ rmdir nand
        4.2、基于NFS启动
这里插进一段用 NFS 启动的实做。在Ubuntu里安装NFS,请参看:

http://www.linuxidc.com/Linux/2011-02/31947.htm
http://os.51cto.com/art/201001/176511.htm
在嵌入式开发阶段,通常我们会操作一个挂载在NFS上的系统,这样更加方便,快捷, 无需每次都烧写NAND或NOR文件。接下来我们用NFS启动系统:
之前在 ~/buildroot-2012.05/output/images/  这个目录里,除了生成 rootfs.jffs2文件外,还生成了 rootfs.tar 文件,是根文件系统的压缩文件包。我们在 /srv 文件夹下新建一个 nfsroot文件夹以储存解压的根文件系统:
  • $ sudo mkdir /srv/nfsroot/
  • $ cd /srv/nfsroot/
  • $ sudo tar xvf ~/buildroot-2012.05/output/images/rootfs.tar
接着需要在 /etc/exportfs 文件里增加以下一行,使NFS能认识 /srv/nfsroot/ 这个目录:
  • /srv/nfsroot/ 192.168.42.0/24(rw,sync,no_root_squash,no_subtree_check)
使其生效:
  • $ sudo exportfs -r
然后,我们生成并配置一个 tap0 接口:
  • $ sudo tunctl -u $USER -t tap0
  • $ sudo ifconfig tap0 192.168.42.1
现在我们已经可以来启动QEMU了,不过在此之前,还要将 uImage 也拷贝到HOME目录( nand.bin 已经在HOME目录了):
  • $ cd ~
  • $ cp ~/buildroot-2012.05/output/images/uImage .
Ok,我们启动QEMU+NFS:
  • $ qemu-system-arm -M mini2440 -serial stdio -mtdblock nand.bin -kernel uImage -net nic -net tap,ifname=tap0,script=no,downscript=no
  • MINI2440 # setenv bootargs root=/dev/nfs rw nfsroot=192.168.42.1:/srv/nfsroot/ ip=192.168.42.2
  • MINI2440 # bootm
输入Buildroot的密码,默认是    root



此时系统启动了,可以看到QEMU的窗口和可爱的Linux小企鹅。
        4.3、基于NAND镜像启动
因为以之前的4.1生成的nand.bin来继续生成最终版的nand.bin (还要往里面添加 u-boot.bin, uImage和rootfs.jffs2)过程太过繁琐且容易出错,在此我就不赘述了,可以参看网上的相关文章。我们直接进入4.4,用一个更强大的工具来生成最终版的 nand.bin 。更方便,且不容易出错。
        4.4、强大的工具 -- Flashimg
如前面4.1时提到的,flashimg是一个由网友 Fabrice Jouhaud 开发的软件, 可以很快捷地生成NAND或NOR镜像文件。我们首先下载 flashimg:
  • $ cd ~
  • $ git clone git://gitorious.org/flashimg/flashimg.git
然后编译安装
  • $ cd flashimg
  • $ ./autogen.sh
  • $ ./configure
  • $ make
  • $ sudo make install
要生成NAND或NOR镜像文件,可以先把之前Buildroot替我们生成的三个文件 : u-boot.bin, uImage和rootfs.jffs2 拷贝到 flashimg文件夹下:
  • $ cp ~/buildroot-2012.05/output/images/rootfs.jffs2 ~/flashimg/rootfs.jffs2
  • $ cp ~/buildroot-2012.05/output/images/uImage ~/flashimg/uImage
  • $ cp ~/buildroot-2012.05/output/images/u-boot.bin ~/flashimg/u-boot.bin
然后可以生成NAND或NOR镜像文件:
  • $ ./flashimg -s 64M -t nand -f nand.bin -p uboot.part -w boot,u-boot.bin -w kernel,uImage -w root,rootfs.jffs2 -z 512
  • $ ./flashimg -s 2M -t nor -f nor.bin -p uboot.part -w boot,u-boot.bin -w kernel,uImage -w root,rootfs.jffs2

最后,启动系统,我们以NAND文件为例:
  • $ qemu-system-arm -M mini2440 -serial stdio -mtdblock nand.bin -usbdevice mouse
启动之后,还需要配置一下(其中 mini2440=3tb 是为了使屏幕分辨率成为320*240,横向显示。默认是 240*320,是竖着的)
  • MINI2440 # nboot kernel
  • MINI2440 # setenv bootargs root=/dev/mtdblock3 rootfstype=jffs2
    console=ttySAC0,115200 mini2440=3tb
  • MINI2440 # saveenv
  • MINI2440 # bootm


输入Buildroot的密码,默认是    root

我们再一次看到了亲切的小企鹅。




五、 附件 -- 竞赛第一阶段提交作品压缩包,内含 build.sh 完成全部编译启动工作
我在附件里上传了压缩包,里面的 build.sh 文件,只要进入解压后的文件夹,运行
  • $ ./build.sh
就可以完成所有下载,编译,启动工作,不过在QEMU启动之后还要手动添加以下配置命令:
  • MINI2440 # nboot kernel
  • MINI2440 # setenv bootargs root=/dev/mtdblock3 rootfstype=jffs2
    console=ttySAC0,115200 mini2440=3tb
  • MINI2440 # saveenv
  • MINI2440 # bootm

而且build.sh把我的第一阶段的作品(简易示波器,菜单栏下有各种操作。可以用鼠标操作,可以模拟4×4=16种波形混叠或独立显示,波形可以改变幅度和采样频率,简单的触发机制,可以保存成文件形式)也编译并集成到Linux系统里面了。启动Linux后,只要输入:
  • # cle2012 -qws

就可以运行示波器的简易程序了。当然这个程序是8月底完成的,还远远不够好。第二阶段要进行优化,增加更多功能,并在Mini2440开发板上能够触摸操作,接收实际的开发板产生的电信号或声音信号作为输入。 欢迎同样爱好嵌入式的朋友跟我联系,彼此学习,共同进步。

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