Arduino实验三：伺服马达

前言

• 伺服马达和直流马达的区别
• 伺服马达有3条接入线，在输入信号的控制下，能够转动特定角度，其中三条线中，红色线接正极，棕色线接地（GND），橙色线接讯号线
• 直流马达有2条接入线（正负极），纯电动

1.伺服马达

1.1 相关参数

• 伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
• 转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高。产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
• 伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。
• 内部电路图：

1.2实物图

1.3连接线路图

图一：

• 伺服马达红色线连接到Arduino主板的5V插孔，棕色线接地，故与GND相连，其他线（橙色线）与9号插孔连接，作为伺服马达的讯号输入。
  图二：
  
• 此外，连接一个可变电阻（三个引脚）作为控制伺服马达讯号输入，当电阻值变化时，作为模拟输入信号，改变伺服马达的讯号输入，从而让伺服马达转动一定角度。
• 可变电阻的使用方法可参见我的其他博客或者其他，这里不做详细讨论，

1.4程序代码

• 这里使用示例代码：文件–>示例–>servo–>knob,然后删除掉不用的注释。

#include //导入伺服马达函数库

Servo myservo;  //定义你的使用马达

int val;    

void setup() {
     
  myservo.attach(9);  //马达讯号输入接口
}

void loop() {
     
  val = analogRead(A0);            
  val = map(val, 0, 1023, 0, 180); //将得到的数（0~1023）转换为范围（0~100）   
  myservo.write(val); //马达转角                
  delay(15);                           
}

1.5运行结果

• 调试：通过旋转可变电阻的旋钮，可以看到伺服马达转动，最大转角始终不超过180度 。