半闲居士视觉SLAM十四讲笔记（6）非线性优化 - part 2 Ceres、g2o简介和使用

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作者：吴向荣（屋卡）
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该讲详细资料下载链接 【Baidu Yun】【Video】【Code】

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非线性优化

实践：Ceres

Ceres库是来自谷歌的非线性优化库，Ceres库面向通用的最小二乘问题的求解，作为用户，我们需要做的就是定义优化问题，然后设置一些选项，输入Ceres求解即可。
Ceres库建议去github上下载,Ceres库是一个cmake工程，安装前需要安装它的依赖项，主要是谷歌的一些日志和测试工具

安装Ceres

• 安装 Cerees 之前 ，请先按照以下的命令安装一些依赖的库

$ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

• 使用克隆的指令下载

$ git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

• 安装好 Ceres_solver后，要使用如下方法编译

$ cd ceres-solver
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make 

• *编译之后安装

$ sudo make install

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(更新中。。。)