ROS机器人操作系统（简要总结）
创建一个包
catkin_create_pkg 包名 依赖
例子
catkin_create_pkg zsw std_msgs roscpp
说明
依赖可以在package.xml 中修改
这个时候，包创建出来了，可是没有用。需要在工程中catkin_make install 安装这个包。
编写节点
包目录的src文件中编写文件
在CMakeLists.txt 中添加：
add_executable(节点名 src/节点文件.cpp)
target_link_libraries(节点名 ${
catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(节点名 包名_generate_messages_cpp)
还有
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
接着到工程目录下catkin_make就可以把节点编译出来了
例子
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${
catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
说明
add_dependencies会产生 包名_generate_messages的built target出来
也就是说，generate_messages生成一个依赖，
名字就是包名_generate_messages_cpp
可以注释掉generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
add_dependencies(talker std_msgs)
运行节点
rosrun 包名 节点名
说明
注意roscore
同时运行多个节点
rosrun 包名 节点名 __name:=新的节点名
例子
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
说明
Ros中不允许运行相同名字的节点，节点中的主题可以一样。
所以通过修改节点名，可以启动多个相同功能的节点。
管理节点
在包下，launch 文件夹下创建.launch 文件
roslaunch 包名 文件名.launch
例子
roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
说明
.launch可以一下子启动很多节点，就不用搞很多终端出来了。注意，这样启动的话，没有启动一个终端可以看那些字符消息。
这个时候就需要调试工具来看log了
通过调试工具来看log
打开log工具
rosrun rqt_console rqt_console
设置log级别（信息过滤）
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
launch 文件（有完整文档详细说明）
1. <group ns="turtlesim1">
2. <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
3. </group>
group 代表一个组，组里面的主题只能发到组中，其他组的同个主题节点并不能收到这个组里面的主题消息。
Node可以放在组里面，也可以不放在组里面。代表一个节点。
编写服务和客户
实际上，服务和客户也属于节点，可以用rosnode查看，只是客户运行只是一刹那，看不到，但是服务可以看到。
当然服务还可以用rosservice来看，可以看更多的信息。
编写srv文件
package.xml 中加入，这两个是固定写法，srv和msg都依赖他们
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
写完后，打开CMakeLists.txt
find_package 中加入message_generation ，这是一个固定写法，在srv和msg部分的注释中可以看到。接着
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
...)
以上是srv和msg通用的步骤，目的都是配置好message_generation和message_runtime，这样，srv和msg就可以用了。
add_service_files 中加入相关srv文件。
catkin_make 一下就会生成头文件，在devel/include文件夹中
编写msg文件（用于节点的）
类似srv，add_message_files 中要加入相关msg文件
主要用于节点主题消息。而srv用于服务。
服务与客户
包含上面生成的头文件。写完后，
1. add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
2. target_link_libraries(add_two_ints_server ${
catkin_LIBRARIES})
3. add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)
4.
5. add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
6. target_link_libraries(add_two_ints_client ${
catkin_LIBRARIES})
7. add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
写法跟写节点一样，实际上他们就是节点。只是add_dependencies的时候有点不一样。Gencpp并没有在CMakeLists.txt 有所体现。照写就行。
catkin_make一下就可以跑了
参数服务器（暂未跑通）
参数服务器跟上面提到的服务有所不同。小龟程序中的设置背景颜色，就是用了参数服务器。通过修改服务器的参数，来改变颜色，通过rosparam get可以获取到相应的参数。
见：http://blog.csdn.net/Start_From_Scratch/article/details/51567813 C++
Python也是同样原理：
if rospy.has_param(self._lm_param):
lm = rospy.get_param(self._lm_param)
Urdf文件
进行机器人模拟的时候，urdf文件用来描述机器人模型
Ros by example
源码地址
https://github.com/pirobot/rbx1
注意，里面只有4个版本，没有jade版本。
使用源码
下载下来的源码目录结构跟我们工程不一样，不能直接rosmake，要将源码里面的包复制到自己建的工程下的src目录下。
关于cvg
源码使用的是cvg作为参数服务文件，但新版的ros用的是yaml文件和.rviz文件。所以会无法启动rviz。
安装语音
1.$ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx
2.$ sudo apt-get install ros-fuerte-audio-common
3.$ sudo apt-get install libasound2
apt-get install ros-hydro-pocketsphinx
apt-get install gstreamer0.10-gconf
然后就可以跑语音例子了。ㄟ(⊙ω⊙ㄟ)
roslaunch pocketsphinx robocup.launch
rostopic echo /recognizer/output
机器人TurtleBot
roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch
rosrun rviz rviz -d …rbx1_nav/sim.rviz
然后
pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘{linear:{x: 0.2, y: 0, z: 0},angular:{x: 0, y: 0, z: 0.5}}’
就可以动起来了。
rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}可以停下来。-l可以不用
节点关系图
工程比较大的时候，节点关系图能够看出消息是怎么传递的。
rosrun rqt_graph rqt_graph
掏糞坐标
Rosrun tf tf_echo /map /odom
查看两个坐标消息怎么传输的。以及传输的数据。
Rosrun tf view_frames
可以在当前路径下生成一个.pdf就可以详细看到目前状况。不过也只能看到当前5s内的tf转换消息。