【arduino】利用servo库和一个摇杆控制两个小舵机

      材料

arduino uno 

摇杆模块x1

SG90舵机x2

面包线

两轴云台（非必需）

      代码

#include 
Servo myservo1;//创建伺服器对象
Servo myservo2;//创建伺服器对象
int seroverdown = 9; //定义舵机信号线接口
int seroverup = 10; //定义舵机信号线接口
int psx = 1;//定义摇杆信号线接口
int psy = 2;//定义摇杆信号线接口
int valx;//定义变量，从摇杆接口读取值（0-1023，不过一般取不到，大概在90-900多左右）
int valy;//定义变量，从摇杆接口读取值（0-1023，不过一般取不到，大概在90-900多左右）

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(psx, OUTPUT); 
  pinMode(psy, OUTPUT);
  myservo1.attach(9);
  myservo2.attach(10);
}

void loop()
{
  valx = analogRead(psx);
  valy = analogRead(psy);
  valx = map(valx,0,1023,0,179);
  valy = map(valy,0,1023,0,179);
  Serial.println(valx, DEC);
  Serial.println(valy, DEC);
    
  myservo2.write(179-valx);
  myservo1.write(179-valy);//根据实际情况，测试摇杆转动方法和舵机方向一致,or myservo.write(val);
  delay(15);
}

1.Servo.h 控制舵机，舵机可以接 D0~D13 均能正常工作，A0~A5 舵机无反应， Servo库不能通过模拟口操作舵机，可以通过所有的数字口操作，原以为只能对pwm输出端操作舵机，可以同时控制14个舵机。

2.Servo库和pwm输出有冲突；

将Servo接2个舵机，并将 pwm控制呼吸灯程序融合进去，运行发现
呼吸灯频率快了很多，舵机无法工作

结论：Servo库确实和pwm输出有冲突，无法同时使用。

在常见的  超声波传感器+舵机+电机驱动板 制作智能小车中，如果用Servo库控制安装超声波的舵机，则无法使用pwm对智能小车进行调速。

#include 

Arduino自带的Servo函数及其语句，先来介绍一下舵机函数的几个常用语句吧。

1、attach（接口）——设定舵机的接口，只有9或10接口可利用。

2、write（角度）——用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°。

3、read（）——用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write()命令中的值。

4、attached（）——判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口。

5、detach（）——使舵机与其接口分离，该接口（9或10）可继续被用作PWM接口。

注：以上语句的书写格式均为“舵机变量名.具体语句（）”例如：myservo.attach(9)。

下面就来具体分析一个小程序。

#include //定义头文件，这里有一点要注意，可以直接在

Arduino软件菜单栏单击Sketch>Importlibrary>Servo,调用Servo函数，也可以直接输入#include ,但是在输入时要注意在#include 与之间要有空格，否则编译时会报错。

Servo myservo;//定义舵机变量名

void setup()
{
  myservo.attach(9);//定义舵机接口，9或10
}
void loop()
{
  myservo.write(90);//设置舵机旋转的角度
}