ubuntu14.04+windows双系统安装Ros indigo 与pioneer (测试的是3at和3dx) 键盘控制

1.安装Linux系统,通过软件UltraISO

下载软件,打开文件,找到linux.iso文件,配置硬盘,写入

安装方式(WIn10+Linux论坛找的,win7直接分出50G,插u盘装就可以,如果安装了固态,两个系统须装在同一盘中(固态、机械盘选一个,一般固态),装在不同盘,启动时需要很多操作

Ubuntu是很多Linux初学者最理想的选择,如果你恰好对Windows系列审美疲劳或者累觉不爱,那就要听好,有三种方法助你走进Ubuntu新世界。

  1. 虚拟机安装
    原料:Ubuntu Kylin的ISO、VMware或VirtualBox
    优点:一条龙服务,安全简单
    缺点:用户体验差,隔靴搔痒

  2. Wubi安装
    原料:Ubuntu Kylin的ISO、wubi.exe
    优点:即点即用,默认Windows开机引导
    缺点:易死机,待机和网络易出问题

  3. U盘安装
    原料:Ubuntu Kylin的ISO、UltraISO、EasyBCD、U盘(>=2G)
    优点:简单安全,正牌双系统
    缺点:默认Ubuntu开机引导

安装环境

本人的原则是,既然玩就玩最正宗的,so我选择U盘镜像双系统。

ubuntu14.04+windows双系统安装Ros indigo 与pioneer (测试的是3at和3dx) 键盘控制_第1张图片

系统属性

游戏开始

下面正式开始安装,step by step。

  1. 数据备份
    先别着急,你备份了吗?如果你看到这里,说明你选择了风险最大的一条路,在游戏开始之前,一定要做好数据备份数据备份数据备份

  2. 创建磁盘分区

    • 按住Win + X,选择“磁盘管理”:ubuntu14.04+windows双系统安装Ros indigo 与pioneer (测试的是3at和3dx) 键盘控制_第2张图片

      磁盘管理概览

    • 选择剩余空间较大的可分配磁盘,右键并选择“压缩卷”,这里选择压缩E盘50G左右的空间:ubuntu14.04+windows双系统安装Ros indigo 与pioneer (测试的是3at和3dx) 键盘控制_第3张图片

      压缩卷

    • 点击“压缩”之后,E盘后部出现黑色的50G“未分配空间”ubuntu14.04+windows双系统安装Ros indigo 与pioneer (测试的是3at和3dx) 键盘控制_第4张图片

      50G未分配空间


      至此,磁盘分区过程完成。
  3. 禁用快速启动(可选)

    • 按住Win + X(请记住这个万能的组合),选择“电源选项”,依次执行:ubuntu14.04+windows双系统安装Ros indigo 与pioneer (测试的是3at和3dx) 键盘控制_第5张图片

      "选择电源按钮的功能"


      ubuntu14.04+windows双系统安装Ros indigo 与pioneer (测试的是3at和3dx) 键盘控制_第6张图片

      "更改当前不可用的设置"


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      取消选择"启用快速启动(推荐)"

  4. 注: “快速启动”是Windows 8时代引进的新特性,建议关闭该特性的原因是,“快速启动”会影响Grub开机引导过程,可能出现无法载入Ubuntu的状况,最后选择“保存修改”。

  5. 禁用安全启动(Secure Boot)

    • 进入系统“设置”,依次执行:ubuntu14.04+windows双系统安装Ros indigo 与pioneer (测试的是3at和3dx) 键盘控制_第8张图片

      更新和安全


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      恢复>高级启动>立即重启


      疑难解答


      高级选项


      启动设置


      执行重启(并不是什么都不做)。

      启动设置


      大部分机器默认是关闭Secure Boot的,如果不放心,直接重启进Boot,简单粗暴:

      Boot>Security>Secure Boot


      确保Secure Boot是Disabled

  6. 注:同样的,“安全启动”也是Windows 8时代为了防范RootKit病毒所采取的安全措施,但也阻止了Windows和其他操作系统的双启动,因此在载入Ubuntu镜像之前,务必确保“安全启动”已禁用。

  7. 制作Ubuntu的启动U盘
    (用U盘安装过操作系统的童鞋可以跳过这一步)

    • 备份待写入的U盘
    • 进入UltraISO,打开文件:ubuntu14.04+windows双系统安装Ros indigo 与pioneer (测试的是3at和3dx) 键盘控制_第10张图片

      打开镜像文件

    • 启动>写入硬盘映像:ubuntu14.04+windows双系统安装Ros indigo 与pioneer (测试的是3at和3dx) 键盘控制_第11张图片

      写入硬盘映像

    • 按默认值写入:ubuntu14.04+windows双系统安装Ros indigo 与pioneer (测试的是3at和3dx) 键盘控制_第12张图片

      写入硬盘映像

    • 完成写入:

      完成硬盘映像写入

  8. U盘安装Ubuntu
    万事俱备,跟往常重装系统一样,插上U盘,根据机器找到进入Boot的快捷键(我的是F1),下面step by step详解。

    • 找到镜像U盘,调整Priority Order,Save and Exit:

      Boot Priority Order

  9. 炫酷的起始画面

    注:下次restart记得重置,否则无限循环。

    • 选择“安装Ubuntu Kylin”:

      欢迎页

    • 完成默认设置:

      准备事项

  10. 注:如果网络和空间匀速,建议选择“安装中下载更新”和“安装这个第三方软件”。

    • 非常重要的一步,选择“其他选项”

      安装类型选择

    • 为空闲磁盘分区:
      在这一步会看到我们之前分配的未使用磁盘空间,我们即将为这块空闲磁盘分区,为了更方便理解接下来的操作,这里简单介绍一下安装过程所涉及到的几个主要的Linux分区:
      /:存储系统文件,建议10GB ~ 15GB;
      swap:交换分区,即Linux系统的虚拟内存,建议是物理内存的2倍;
      /home:home目录,存放音乐、图片及下载等文件的空间,建议最后分配所有剩下的空间;
      /boot:包含系统内核和系统启动所需的文件,实现双系统的关键所在,建议200M。

    • 创建/home分区

      最后将所有剩余空间分配给/home分区,选择“逻辑分区”(主分区已满)“空间起始位置”、“Ext4”和“挂载点/home”

      创建/boot分区

      接着分配200M空间给/boot分区,选择“逻辑分区”(主分区已满)“空间起始位置”、“Ext4”和“挂载点/boot”

      创建交换分区

      注:实际上,一块硬盘最多容纳4个主分区,或3个主分区外加1个扩展分区,在选择分区类型时,可能会出现“安装系统时空闲分区不可用”状况,为了解决问题,下面一律选择“逻辑分区”。
      重复创建步骤,分配16G空间给swap分区,选择“逻辑分区”(主分区已满)“空间起始位置”、用于“交换空间”

      创建/分区


      选定空闲磁盘,点击+,首先分配16G空间给/分区,选择“主分区”“空间起始位置”Ext4“挂载点/”

      选择空闲磁盘

  11.  

    确保引导设备编号和/boot一致

    选择/boot对应的盘符作为“安装启动引导器的设备”,务必保证一致:

    • 最后的设置:

      地理位置


      键盘布局


      用户信息


      欢迎界面


      大功告成

  12. 重启系统,进入Windows完成最后的引导设置。

  13. EasyBCD引导Ubuntu
    进入EasyBCD,选择“添加新条目”,选择Linux/BSD操作系统,在“驱动器”栏目选择接近200M的Linux分区:

    ubuntu14.04+windows双系统安装Ros indigo 与pioneer (测试的是3at和3dx) 键盘控制_第13张图片

    EasyBCD设置


    完成条目添加后,重启电脑,会发现Windows10和Ubuntu的双系统已经完成安装,祝玩得开心!

    ubuntu14.04+windows双系统安装Ros indigo 与pioneer (测试的是3at和3dx) 键盘控制_第14张图片

    添加之后的条目

    Windows引导的开机画面

    Ubuntu Kylin桌面

最后

用Windows引导Ubuntu最大的好处就是,当不再需要Ubuntu的时候,直接在Windows磁盘管理中将其所在所有分区删除,然后将EasyBCD中对应条目删除即可。关于Ubuntu引导Windows的方法

2.安装ROS indigo

(1)添加sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(2)添加keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

(3)安装

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade(很重要,不然ros会错误)

桌面完整版

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

(4)初始化

sudo rosdep init

rosdep update

(

ERROR : error loading sources list :('The read operation timed out',)

ubuntu 14.04 在配置ros时,运行rosdep update报的错 ,换成手机热点

)

(5)环境设置

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

(6)安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

3.创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src  

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

sudo gedit .bashrc

解析: 将对应的工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。 如果新开了一个终端命令行,在使用该工作空间前,必须先将该工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。

(删linux系统

步骤一: 
先不要删除linux!首先解决linux的grub引导问题,后来安装了linux,grub直接覆盖了windows的引导,所以每次开机都是进入了linux的grub引导,也是很不方便,毕竟平时还是用windows比较多的。我们需要重新设置windo引导。 
下载:http://pan.baidu.com/s/1jI8DdNw 密码:9qco 
里面分别有MbrFix.exe,MbrFix64.exe文件,如果是64位的系统就吧64的文件放在C盘根目录下。然后打开命令提示符(可从“开 始”->“运行”处输入“cmd”->“确定”打开),依次输入以下两条命令: 
1.先进入C盘根目录下: 
cd C: 或者已经在C盘的子目录了就推到根目录 cd ../.. 
2.MBR重建,输入:

MbrFix64 /drive 0 fixmbr /yes
1
这样就吧grub引导覆盖了,开机可以直接运行windows。 
二:删除linux的系统,在我的电脑,右键选择管理,选择磁盘管理,可以看到没有名字的磁盘分区(linux)。 
 
右键选好的分区,然后选择“删除卷”,这将会把分区删除成自由空间,如果你再选择自由空间,选择删除卷,就会变成未分配空间。在Windows分区上右键,选择“扩展卷”,扩展它以填补删除Linux所留下的自由空间。 
这样就完全删除了双系统中的linux而且不会陷入windows引导失败的错误。

4.将先锋机器人程序放到src文件夹下

cd ~/catkin_ws/src

与先锋机器人通过节点进行通讯

git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git

通过键盘控制机器人

git clone https://github.com/pengtang/rosaria_client

在src中出现两个包rosaria和rosaria_client

5.安装aria

rosdep update

rosdep install rosaria(打开新终端)

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source  devel/setup.bash

6.RS232配置

插上usb口,打开机器人电源

终端中输入 sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

7.连接成功后,进行程序运行

roscore

rosrun rosaria RosAria 

rosrun rosaria_client interface(按4可用方向键控制先锋机器人运动)

参考:http://blog.csdn.net/David_Han008/article/details/53966532

          https://wenku.baidu.com/view/0b4285430b4e767f5acfce60.html

          

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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