PCL环境配置+斯坦福兔子测试程序

开发环境：windows10+VisualStudio2017+PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe+pcl-1.8.1-pdb-msvc2017-win64.zip

 

除了下载相关库文件还要进行环境变量配置，对新建项目配置相应的包含目录等等。

相关博客链接： PCL环境配置 https://blog.csdn.net/qq_32408773/article/details/82961178

 

配置完后，出现以下问题：

严重性	代码	说明	项目	文件	行	禁止显示状态
错误	C1083	无法打开包括文件: “pcl/isualization/cloud_viewer.h”: No such file or directory	ConsoleApplication2	e:\pcl\consoleapplication2\consoleapplication2\consoleapplication2.cpp	2

解决方法：https://www.cnblogs.com/haoyul/p/6691088.html

没有包含头文件的目录文件，或者绝对路径/相对路径错误。 这个问题是因为在设置include，即设置附加包含目录，路径不对或缺少导致的，根据提示，找到对应错误的库的头文件路径，更该即可。

最后在文件管理器中找到头文件所在的文件夹，修改了包括目录中的路径，从而解决问题。

 

编程中头文件问题：<> 从系统环境变量指定的目录去搜索你的头文件， 而""首先从当期目录搜索你的头文件，当找不到时才去统环境变量指定的目录搜索。

严重性	代码	说明	项目	文件	行	禁止显示状态
警告	C4819	该文件包含不能在当前代码页(936)中表示的字符。请将该文件保存为 Unicode 格式以防止数据丢失	ConsoleApplication2	d:\pcl\pcl 1.8.1\include\pcl-1.8\pcl\visualization\interactor_style.h	1

解决方法：VisualStudio中隐藏了高级保存选项，在工具自定义中添加高级保存控件。将相应的头文件保存为Unicode格式。

严重性	代码	说明	项目	文件	行	禁止显示状态
警告	C4102	“std”: 未引用的标签	ConsoleApplication2	e:\pcl\consoleapplication2\consoleapplication2\consoleapplication2.cpp	48

 

严重性	代码	说明	项目	文件	行	禁止显示状态
错误	C4996	'std::uninitialized_copy::_Unchecked_iterators::_Deprecate': Call to 'std::uninitialized_copy' with parameters that may be unsafe - this call relies on the caller to check that the passed values are correct. To disable this warning, use -D_SCL_SECURE_NO_WARNINGS. See documentation on how to use Visual C++ 'Checked Iterators'	ConsoleApplication2	d:\visual studio2017（community）\vc\tools\msvc\14.13.26128\include\memory	53

问题翻译：'std::uninitialized_copy::_Unchecked_iterators::_Deprecate':调用'std::uninitialized_copy'，参数可能不安全——这个调用依赖于调用者检查传递的值是否正确。要禁用此警告，请使用-D_SCL_SECURE_NO_WARNINGS。参见有关如何使用Visual c++“已检查迭代器”的文档。

解决方法：将_SCL_SECURE_NO_WARNINGS 标记加入项目属性，在C/C++预处理器中添加此项。

 

 

VS2017提示PCH警告，未生成IntelliSense PCH文件

解决办法：

在VS2017中依次单击：工具–选项–文本编辑器–C/C++–高级–禁用 IntelliSence，将“false”改为“true”。

严重性	代码	说明	项目	文件	行	禁止显示状态
错误	LNK1104	无法打开文件“vtknetcdf_c++_gd.lib”	ConsoleApplication2	E:\PCL\ConsoleApplication2\ConsoleApplication2\LINK	1

解决方法：是附加库目录中，路径不对或缺少导致的，根据提示，修改对应的路径即可。

注意：如果设置了，还是提示找不到头文件或lib，这时就要查看一下PCL的安装路径下有没有这个头文件或lib，如果有，说明你的路径设置的还是有问题，如果搜索不到这个头文件，那就要修改代码，可能是版本原因导致这个头文件没了，如果搜索不到lib文件，那么把这个lib从附加依赖项里删除。

    我在项目中的问题是，lib名称格式有误，在文件下找到后修改相应链接器的附加依赖项。

严重性	代码	说明	项目	文件	行	禁止显示状态
错误	LNK1112	模块计算机类型“x64”与目标计算机类型“x86”冲突	ConsoleApplication2	E:\PCL\ConsoleApplication2\ConsoleApplication2\vtkInteractionStyle-8.0-gd.lib(vtkInteractionStyleObjectFactory.obj)	1

解决方法：

“模块计算机类型“x64”与目标计算机类型“X86”冲突解决方案 https://blog.csdn.net/u014805066/article/details/78143091

严重性	代码	说明	项目	文件	行	禁止显示状态
错误	LNK2019	无法解析的外部符号 "void __cdecl pcl::console::print(enum pcl::console::VERBOSITY_LEVEL,char const *,...)" (?print@console@pcl@@YAXW4VERBOSITY_LEVEL@12@PEBDZZ)，该符号在函数 "public: void __cdecl pcl::detail::FieldMapper::operator()(void)" (??$?RUx@fields@pcl@@@?$FieldMapper@UPointXYZ@pcl@@@detail@pcl@@QEAAXXZ) 中被引用	ConsoleApplication2	E:\PCL\ConsoleApplication2\ConsoleApplication2\ConsoleApplication2.obj	1

解决方法：

“error LNK2019: 无法解析的外部符号”的几种可能原因 https://blog.csdn.net/shenziheng1/article/details/54588457

 

程序无法启动，vs2017 被调用的对象已与其客户端断开连接。

解决方法：重启VS。

 

在运行过程中无法打开PDB文件。

解决方法：vs2017无法查找或打开 PDB 文件。https://blog.csdn.net/weixin_42731241/article/details/83070612

 

 

测试程序：斯坦福兔子

程序代码：

 

#include"stdafx.h" #include #include//标准C++库中的输入输出类相关头文件。 #include #include//pcd 读写类相关的头文件。 #include #include //PCL中支持的点类型头文件。 using namespace std; using namespace pcl; void viewerOneOff(visualization::PCLVisualizer& viewer) {        viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);   //设置背景颜色为黑色 } int main() {        PointCloud::Ptr cloud(new PointCloud);        char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";        if (-1 == io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {               cout << "error input!" << endl;               return -1;        }        cout << cloud->points.size() << endl;        visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer: Rabbit");     //创建viewer对象        viewer.showCloud(cloud);        viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);        system("pause");        return 0; }

 

运行结果：

 

备注：运行过程中要将存有头文件和点云数据的.pcb文件放在项目文件夹下。

 

 

参考博客：

【1】VS2017安装PCL1.8.1  https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/8066352.html

【2】PCD文件格式详解及在PCL下读取PCD文件 https://blog.csdn.net/BaiYu_King/article/details/81782789

【3】从PCD文件中读取点云数据 https://blog.csdn.net/qq_41324346/article/details/80938574

【4】PCL 显示一只小白兔和Eigen矩阵 https://blog.csdn.net/moonlightpeng/article/details/81604109