PointCloud

使用MATLAB进行点云的圆形点定

我们可以使用MATLAB的PointCloud对象来表示点云数据。假设我们有一个名为"pointCloud"的PointCloud对象，其中包含了一些二维

EvktJava·2025-06-21 09:17

德国大陆毫米波雷达(ARS548)ROS驱动更改

文章目录前言Detecion前言ARS548的原始ROS驱动提供detection、object两种类型信息，这些信息均是自定义msg，不能直接通过topic发布sensor_msgs::PointCloud2

沮丧的迈克尔·2025-06-11 18:51

三维点云格式转换

/test.txt")data[:,3:6]=data[:,3:6]/255#颜色需要/255才能正确显示#开始转换pcd=o3d.geometry.PointCloud()#创建一个实例变量pcd.points

YU2YU4·2025-05-21 23:39

海康立体相机3DMVS软件使用不同工作模式介绍

文章目录1.SensorCalibration（传感器标定模式）2.Depth（深度模式）3.RGB-D（彩色深度融合模式）4.Depalletizing（拆垛模式）5.Debug（调试模式）6.PointCloud

余弦的倒数·2025-05-16 09:56

PCL 投影点云

include#include#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;usingnamespacepcl;voidvisualize(PointCloud

AICVer·2025-05-10 16:15

VScode与PCL联合编程

main.cpp#include#include#include#includeintmain(intargc,charconst*argv[]){pcl::PointCloud::Ptrcloud(newpcl

JobDocLS·2025-04-07 20:07

python 深度图生成点云（方法二）

1.3函数讲解二、代码示例三、结果示例接上篇：深度图生成点云（方法1）一、介绍1.1概念深度图生成点云：根据深度图像（depthimage）和相机内参（cameraintrinsics）生成点云（PointCloud

自动驾驶探索站·2025-04-06 15:04

点云边缘提取及可视化

点云素材：bunny.txt#include#include#includevoidCreateCloudFromTxt(conststd::string&file_path,pcl::PointCloud

Alan Lan·2025-03-14 01:29

C++ 实现 ROS 2 点云欧几里得聚类

C++实现ROS2点云欧几里得聚类在LivoxMid-360采集的sensor_msgs::msg::PointCloud2点云数据上进行欧几里得聚类（EuclideanClusterExtraction

·2025-03-13 20:01

PointNet++改进策略：模块改进 | x-Conv | PointCNN，结合局部结构与全局排列提升模型性能

目录前言PointCNN实现细节1.XXX-Conv操作输入输出步骤2.PointCNN网络架构层级卷积分类与分割任务3.数据增强4.效率优化前言这篇论文介绍了一种名为PointCNN的方法，旨在从点云（pointcloud

我是瓦力·2025-03-12 03:30

Velodyne16线激光雷达点云数据中的线束（ring）是如何分布的

将sensor_msgs::PointCloud2转为pcl::PointCloud后的点云数据线束（ring）是从下往上进行递增排序。

壹十壹·2025-03-11 16:25

rosbag提取图片和点云文件

，启动rosroscore（2）查看topic打开终端2，查询rosbag中的topicrosbaginfo查询结果如下图topic后的信息为录制时的topic，我们现在要提取点云文件，所以需要使用/pointcloud

对方正在输入%……·2025-02-08 14:29

pcl::transformPointCloud()用法及注意事项

函数用法#includepcl::transformPointCloud(constpcl::PointCloud&cloud_in,pcl::PointCloud&cloud_out,constEigen

NOAHCHAN1987·2025-01-27 21:28

PCL 点云视窗类CloudViewer

简单点云可视化如果用户想用几行代码可视化程序中所对应的地物，可以使用下面的代码：#include//...voidfoo(){pcl::PointCloud::Ptrcloud;//...为cloud添加对应的场景

LeonDL168·2024-09-15 10:53

Livox_Mid360+IMU仿真搭建

资源包安装注：由于livox点云的格式是CustomMsg，而rviz中主要使用PointCloud和PointCloud2，转换不太方便，因此不使用官方提供的软件包，使用他人修改后的软件包。

夜雨拾年·2024-09-14 11:12

matlab计算对比两个点云的高程差

通常需要计算两个点云的高程差值代码如下假设pointCloud1和pointCloud2是两个点云数据的矩阵%每行代表一个点，列分别是x,y,z坐标%对齐点云[tform,~,pointCloud1Reg

不勤劳的码字员·2024-08-26 07:30

iss关键点检测以及SAC-IA粗配准

include#include#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;intmain(int,char**argv){pcl::PointCloud

jjm2002·2024-02-19 12:34

c++下使用Open3D进行DBSCAN聚类

includeusingnamespaceopen3d;usingnamespacestd;intmain(intargc,char*argv[]){//读取点云std::shared_ptrcloud(newgeometry::PointCloud

Patient patient.·2024-02-19 11:09

PCL点云——点云基本知识（一）

/O）1.1点云文件格式1.1.1PCD1.1.2LSA1.1.3PLY1.2序列化与反序列化1.2.1反序列化1.2.2序列化二、点云及其可视化2.1概述2.2PCL-Demo2.3PCL-数据结构PointCloud2.3.1

钟某某人·2024-02-11 17:48

sensor_msgs::PointCloud2 与sensor_msgs::PointCloud的区别

sensor_msgs::PointCloud2和sensor_msgs::PointCloud都是ROS(RobotOperatingSystem)中用于处理点云数据的消息类型，但它们在数据结构和用途上有一些重要的区别

sugarkss·2024-02-09 20:32

PCL使用SAC-IA \ICP\NDT\GICP进行点云配准

PointCloudPointCloud;typedefpcl::PointCloudNormalCloud;typedefpcl::PointCloudFeatureCloud;//读取或创建点云（PointCloud

jjm2002·2024-02-08 02:29

PCL RadiusOutlierRemoval 半径滤波器

二、点云整体代码：intmain(){pcl::PointCloud::Ptrcloud(newpcl::PointCloud);//待滤波点云pcl::PointCloud::Ptrcloud_filtered

Σίσυφος1900·2024-01-25 01:32

PCL库-直通滤波器

pcl::PassThroughpcl::PointXYZpass;//实例化直通滤波器2)载入点云pcl::PassThroughpcl::PointXYZ::setInputCloud(pcl::PointCloud

usernamezzz·2024-01-25 01:02

【点云处理技术之PCL】滤波器——直通滤波器(pcl::PassThrough)

#include#include#includeintmain(intargc,char**argv){pcl::PointCloud::Ptrc

非晚非晚·2024-01-25 01:30

（三）ros 点云格式转PCL点云格式

（1）sensor_msgs::PointCloud2是ROS点云数据rosmsgshowsensor_msgs/PointCloud2显示std_msgs/Headerheaderuint32seqtimestampstringframe_iduint32heightuint32widthsensor_msgs

DSZS123·2024-01-23 07:59

使用pcl::fromROSMsg()函数报错Failed to find match for field ‘intensity‘

使用LGSVL创建了激光雷达传感器，其中的原始点云PointCloud2类型的话题中含有intensity数据，并且在Rviz中可以将强度信息显示出来。

少年独剑倚清秋·2024-01-21 21:38

ROS接收点云过程中出现Failed to find match for field ‘rgb‘.

voidPointHandle(constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&laserCloud)//由于雷达点云没有RGB出现问题。pcl::Poin

希望coding不秃头·2024-01-21 21:08

【点云学习】pcl中PointCloud和PointCloud::Ptr的复制与函数传参

本文用于记录在使用PointCloud和PointCloud::Ptr时，等号复制、函数传参以及copyPointCloud复制，这几种方法复制后，旧的变量修改是否会影响所复制的变量。

larry_dongy·2024-01-18 20:53

ICP(迭代最近点)迭代过程的单步可视化程序

仓库地址:pointcloud-processing-visualization一个逐次迭代点云的程序,可以逐步显示icp迭代的过程,观察到点云逐步靠近的过程.其中红色点云为target点云,蓝色点云为带先验位姿的

Smile Hun·2024-01-15 16:37

SAICP(模拟退火迭代最近点)的实现

仓库地址:pointcloud-processing-visualization总结一下上周的学习情况ICP会存在局部最小值的问题,这个问题可能即使是没有实际遇到过,也或多或少会在各种点云匹配算法相关博客中看到

Smile Hun·2024-01-15 16:01

open3d 和numpy 交互

open3d和numpynumpy转open3D需要借助Vector3dVector函数，这样可以直接赋值与open3d.PointCloud.points，具体操作如下，假设xyz、nxnynz、rgb

curry dog·2024-01-14 15:17

基于PCL库的点云坐标系转换

轴坐标加某一个数值，x坐标加减某一个数值保存更改改变坐标之后的文件数据代码示例#include#include#include//头文件定义intmain(intargc,char**argv){pcl::PointCloud

凌晨一点二十·2024-01-14 02:38

【PCL】Failed to find match for field 'label'

本人尝试用以下代码从.pcd文件中读取点云数据：PCLPointCloud2cloud_blob;PointCloud::Ptrcloud(newPointCloud());Eigen::Vector4forigen

North槛内人·2024-01-07 02:10

module ‘open3d‘ has no attribute ‘PointCloud‘

module'open3d'hasnoattribute'PointCloud'新版open3dopen3d-0.13.0api好多都改了，open3d.PointCloud()新apipc=open3d.geometry.PointCloud

AI视觉网奇·2024-01-04 07:12

论文阅读——UniRepLKNet

UniRepLKNet:AUniversalPerceptionLarge-KernelConvNetforAudio,Video,PointCloud,Time-SeriesandImageRecognition

じんじん·2023-12-27 17:06

第七周笔记

本周任务使用KinectDK跑通ORB_SLAM2_with_pointcloud，实时获取点云文件使用KinectDK采集数据，制作类似TUM数据集遇到的问题1.可以获取特征点，但是得不到点云数据。

鲸落南北c·2023-12-27 08:20

《PCL多线程加速处理》-滤波-统计滤波

《PCL多线程加速处理》-滤波-统计滤波一、效果展示二、实现方式三、代码一、效果展示提升速度随着点云越多效果越明显二、实现方式1、原始的统计滤波实现方式#includepcl::PointCloud<

小修勾·2023-12-26 00:49

《open3D+pyqt》第一章——las格式点云读取

《open3D+pyqt》第一章——las格式点云读取安装文件代码更改后续安装pipinstalllaspy文件代码更改读取文件部分更新如下即可：importlaspydefread_pointcloud

小修勾·2023-12-26 00:19

把点云（point cloud）视作位姿的平移部分，导出 Tum 格式的位姿

方便对原始pointcloud使用EVO轨迹评测工具，在相似变换的尺度上计算两个点云的整体距离。

培之·2023-12-21 08:33

PCL基础介绍

PCL基础_PCL&cloud,Eigen::Matrix¢roid)计算给定一群点的3D中心点，并且返回一个三维向量pcl::computeCovarianceMatrix(constpcl::PointCloud

酱香拿钢·2023-12-19 08:08

对完成初始配对的std::vector＜pcl::PointCloud＜pcl::PointXYZRGB＞::Ptr＞进行可视化

1.数据填充std::vector::Ptr>pure_static_landmarks_underk;std::vector::Ptr>pure_static_landmarks_k;vector>matched_indices;对数据pure_static_landmarks_underk和pure_static_landmarks_k进行填充对数据matched_indices进行填充2.可

RobotsRuning·2023-12-18 22:52

Pcl内存分配std::bad_alloc问题

Tterminatecalledafterthrowinganinstanceof'std::bad_alloc’问题W出问题的程序段usingPointT=pcl::PointXYZ;usingPclT=pcl::PointCloud

明码·2023-12-17 17:11

最小二乘法拟合平面实现

原理：实现：/***@description:最小二乘法拟合平面*@paramcloud输入点云*/voidFitPlaneByLeastSquares(pcl::PointCloud::Ptr&cloud

给算法爸爸上香·2023-12-17 17:46

PCL计算法向量结果不对的问题

计算的法向量，Z分量渲染）高程渲染法向量Z分量的绝对值渲染二、PCL计算法向量下面是PCL计算法向量的代码（点类型自己设置的）计算出的法向量有正有负voidpclNormalEstimation(pcl::PointCloud

累了就要打游戏·2023-12-17 07:32

点云格式转换：将 ros PointCloud2格式数据转为livox CustomMsg格式

将rosPointCloud2格式数据转为livoxCustomMsg格式前言点云格式PointCloud2点云格式livoxCustomMsg点云格式将rosPointCloud2格式数据转为livoxCustomMsg

月照银海似蛟龙·2023-12-16 06:37

pcl::getMinMax3D获取点云坐标最大值最小值

xyz中最大的值输出到pcl::Point中，因为本人使用只需要xyz值，对point其他数据比如intensity是否也有最大值最小值输出还不确定，有其他数据极值需求的，需要测试确认后使用pcl::PointCloud

依鸟不归·2023-12-15 05:13

无序点云排序

点云排序按照x从小到大pcl::PointCloud::Ptrcloud(newpcl::PointCloud);std::sort(cloud->begin(),cloud->end(),

Godlovesea·2023-12-05 15:25

ubuntu18.04上编译Faster-lio :fatal error: execution: 没有那个文件或目录

一、问题描述在ubuntu18.04上编译Faster-lio报错：fatalerror:execution:没有那个文件或目录/src/faster-lio-main/src/pointcloud_preprocess.cc

u010647296·2023-11-29 16:16

PCL之圆形检测和直线检测

PCLVisualizerviewer2("Visualizationoforiginalandtargetpointcloud");viewer2.setBackgroundColor(255,255,255);pcl::PointCloud

kissgoodbye2012·2023-11-27 08:06

c++ qt获取电脑的内存_基于QT的点云数据的可视化

点云及点云存储文件什么是点云点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，物体表面设置多个采样点获取这些点的信息，这些点包含了丰富的信息，包括三维坐标X，Y，Z、颜色、分类值、强度值、时间等等，而大量这种点组成的点集合就称之为点云(PointCloud

weixin_39977776·2023-11-26 18:27

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