使用Simscape Multibody Contact Forces Library建立小球碰撞模型

Simscape Multibody Contact Forces Library库安装

• 使用的matlab版本为R2020a 。打开matlab，主页——附加功能——获取附加功能，在搜索框输入Simscape Multibody Contact Forces Library搜索，点击"从Github添加"进行安装。
  
  
• 安装好以后，需要重启下matlab，就会在simulink中library browser中找到Simscape Multibody Contact Forces Library库，应该在simscape下面。

碰撞知识的学习

• 这里参考https://blogs.mathworks.com/racing-lounge/2017/09/12/introduction-to-contact-modeling/?fbclid=IwAR3f38dM3bgw13qDZzNzu7ZSBlA3kMHNHY-q2zeajAMGNz-Y32XwRduOsCE的概念进行学习。

建立小球接触平面的模型

打开simulink，选择新建这个multibody，建立一个新模型

• 拖入我们所需要的块，大致如下图所示，将他们如图连接起来
  
• 改变模型参数，先修改小球参数，将其半径改为0.1m

• 改变板子的参数，为3x3x0.1 m，这些尺寸参数很重要，对于后续有用！
  
• 点击6-DOF Joint，修改 z轴偏移量，为2m。
  
• 双击Sphere to Plane Force ,修改内部参数为0.1 3 3 0.2，点击ok
  
• 试一下仿真的结果，可以发现，小球并没有与平面进行接触，而是直接穿过。
• 分析原因，是由于对刚度和阻尼的参数不正确而导致的结果。重新修改刚度和阻尼，如图所示。
  
• 这时，小球会在平面上弹跳几次后停止。

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最后多次仿真发现刚度，阻尼，还有Plane Depth to Reference Frame这三项的参数影响小球是否会与平面发生接触。
参考：https://blog.csdn.net/weixin_39090239/article/details/105897712.

小白刚接触，求大佬多多指教哈///