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在机器人学中,“inversedynamics”(逆动力学)和“forwarddynamics”(正向动力学)是两个核心概念,它们帮助我们理解和计算机器人如何移动以及需要应用什么样的力来实现这些移动。InverseDynamics(逆动力学):想象一下你正在试图了解为了让你的机器人的手臂达到某个特定位置或执行某种动作,你需要施加多大的力量。逆动力学就是解决这个问题的方法。它涉及到根据已知的机器人运
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以下是基于6自由度搬运机器人完成单关节伺服控制实现的详细步骤及示例代码:1.系统概述单关节伺服控制是指对机器人的单个关节进行精确的位置、速度或力矩控制。在6自由度搬运机器人中,每个关节通常由伺服电机驱动,通过反馈传感器(如编码器)获取关节的实际位置,然后控制器根据期望位置与实际位置的误差来调整电机的输出,以实现精确控制。2.硬件准备6自由度搬运机器人:包含6个可独立运动的关节,每个关节由伺服电机驱
- 必看!一文读懂知识蒸馏技术
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- 百度蜘蛛池是什么
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2024年“数据要素×”大赛是国内首个聚焦数据要素开发应用的全国性大赛,由国家数据局联合有关部门主办,活动围绕《“数据要素×”三年行动计划(2024—2026年)》部署的工业制造、现代农业、文化旅游等12个行业领域对应设置12个赛道,旨在遴选出一批应用成效显著、创新性强、引领效应好的数据要素开发利用解决方案,带动相关技术产业发展。首届“数据要素×”大赛吸引了来自政产研学用等领域的近2万支队伍、10
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2025年3月13日,BOE(京东方)“零碳工厂”探访活动在绵阳成功举办,此次活动邀请KOL及媒体代表齐聚京东方绵阳第6代柔性AMOLED生产线,深度探访国内显示行业首个“零碳工厂”。通过实地观摩与技术交流,BOE(京东方)全方位展示了其在绿色制造领域的突破性成果——从100%可再生能源覆盖到全流程碳足迹管理,从技术创新驱动减排到低碳模式行业复制,见证了公司多年来在可持续发展领域的持续投入与引领作
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约克VRF中央空调制冷制热速度特别快,90秒快速冷暖,可以说这边开启那边立刻就能感受到舒适了,而且制冷的时候是全屋均匀送风,不直吹,比较健康,凉而不冷
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以下是关于焊接机器人与线激光视觉系统搭配的详细教程,包含核心程序框架、调参方法及源码实现思路。本文综合了多个技术文档与专利内容,结合工业应用场景进行系统化总结。一、系统硬件配置与视觉系统搭建1.硬件组成焊接机器人系统通常由以下模块构成:线激光视觉传感器:用于发射线激光并采集焊缝图像(如英莱科技PF系列传感器,支持4K视频监控与微间隙焊缝检测)。机器人本体与焊枪:需支持外部轴控制,传感器通过夹具安装
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硅基流动之前宣布了部分模型免费,那我们就可以调用API来搞些事情。官网(ChatCompletions(siliconflow.cn))上给出了详细的调用方式,我们可以方便的ctrlC和ctrlV而Langchain支持自定义封装LLM(CustomLLM|️Langchain)那我们就可以结合搞点事情,封装好的代码在这,需要自取:fromlangchain.llms.baseimportLLMf
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一篇文章讲完网站部署如何优化网站照片加载/访问提速的方法摘要在网络速度较低的情况下,大量照片会导致网站加载缓慢。本文档详细介绍了优化家庭网站中照片加载速度的多种方法和技术。以下是主要的优化策略及其具体实现:1.图片压缩与优化自动压缩上传的图片:通过Python脚本使用PIL库压缩图片,调整大小、转换模式,并保存为优化的JPEG格式。批量优化现有图片:编写脚本对文件夹中的图片进行批量处理,包括创建备
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uni-app音视频mp4第一帧封面
需求页面显示这个视频,封面要求是视频里面的内容,然后点击出现弹窗,视频在弹窗里面播放constvideo_url='.mp4'一.最好用的办法是,直接用背景图二.就是用renderjs了(因为app没有dom),通过创建video标签,然后通过canvas绘制图片的方式设置链接-->设置链接exportdefault{data(){return{vsrc:{},//用于renderjs通信imgS
- SpringBoot中的定时任务实现方式有哪些?
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3DFFT在波束形成中的详细解释1.引言在雷达、声呐和无线通信等领域,为了从空间中获取目标或信号的方向信息,通常需要用到波束形成(Beamforming)技术。波束形成可以理解为一种通过数字信号处理手段,将天线阵列(或传感器阵列)接收的多路信号进行加权和,形成对特定方向(或多个方向)的增强或抑制,从而实现对目标/信号的方位估计与检测的技术。1.11D,2D,和3D波束形成1D波束形成通常针对线阵(
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如何在PHP中实现数据加密与解密:保护敏感信息在现代Web开发中,数据安全是一个至关重要的议题。无论是用户的个人信息、支付数据,还是其他敏感信息,都需要在存储和传输过程中进行加密,以防止数据泄露和恶意攻击。PHP作为一种广泛使用的服务器端脚本语言,提供了多种加密与解密的方法。本文将详细介绍如何在PHP中实现数据加密与解密,以保护敏感信息。1.加密与解密的基本概念在讨论具体的实现方法之前,我们需要了
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目录一、51单片机的总线结构(一)地址总线(AB)(二)数据总线(DB)(三)控制总线(CB)二、51单片机的工作过程第一步:取指令第二步:指令译码第三步:执行指令一、51单片机的总线结构(一)地址总线(AB)地址总线用于传送单片机访问存储器或I/O端口的地址信息。51单片机的地址总线为16位,这意味着它可以寻址的范围为B=64KB。例如,当CPU要从只读存储器(ROM)中读取某条指令时,会通过地
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- Python史上最强工具书——《Python编程 从入门到实践》,允许白嫖
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Python教程pythonPython基础开发语言Python书籍
今天给大家推荐一本超级适合自学的Python的工具书——《Python编程从入门到实践》。非常的适合零基础的小白来学习!备受业内人士推崇,豆瓣评分高达9.1!这本书分为两个部分:第一部分介绍了编程环境的搭建和Python编程所必须了解的基本概念;第二部分介绍了三个具体项目:分别是射击游戏、数据可视化、小型Web应用程序。部分内容截图:上面的学习教程资料已经是给大家整理打包完毕了,需要的可以直接带走
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在软件开发的世界里,Maven作为一个流行的项目管理工具,为开发者提供了便利,特别是在管理依赖方面。不过,在使用Maven的过程中,依赖导包问题常常困扰着很多开发者。这些问题可能会导致项目构建失败、运行时错误,甚至是难以追踪的bug!那么,如何巧妙地解决这些依赖导入问题呢?理解依赖的作用依赖在Maven中的作用非常关键。它们是项目中所需要的库或框架,比如Spring、JUnit等。每个Maven项
- 深入理解 GPU 渲染加速与合成层(Composite Layers)
一、前端视角下的GPU加速1.CPU与GPU的协作模式在前端渲染流程中,GPU加速通过硬件并行计算能力显著提升图形处理效率。传统浏览器渲染依赖CPU处理DOM解析、样式计算和布局,但CPU的串行处理模式在处理大规模图形数据(如复杂动画、3D变换、高清图像)时易成为性能瓶颈。GPU的介入解决了这一核心矛盾:流处理器核心并行计算:GPU拥有数千个小型核心,可同时处理大量像素数据,例如同时对元素的所有像
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引言在HarmonyNext生态系统中,图像处理是一个重要且具有挑战性的领域。本文将深入探讨如何利用ArkTS语言开发一个高性能的图像处理应用,重点介绍图像卷积、边缘检测等核心算法的实现。我们将从理论基础出发,逐步构建一个完整的图像处理应用,并通过优化技巧提升性能。图像处理基础1.1图像表示在数字图像处理中,图像通常被表示为一个二维矩阵,每个元素代表一个像素的灰度值或颜色值。在HarmonyNex
- Linux arp(地址解析协议) 命令使用详解
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简介arp(地址解析协议)命令用于查看、添加和修改系统的ARP缓存。ARP缓存存储了IP地址和MAC地址之间的映射,有助于网络中的计算机高效通信。许多现代Linux发行版使用ipneigh(来自iproute2)而不是arp。但是,arp对于管理ARP表仍然有用。示例用法显示ARP表arp-a或ipneighshow#这将显示当前ARP缓存,显示IP地址、MAC地址和网络接口示例输出192.168
- 一次看懂迭代与递归的区别
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javajava高斯赛德尔迭代法递归法
文章目录前言一、介绍概念二、总结前言偶然看到了迭代与递归,抱着学习的心态去百度了各种答案,什么函数关系什么代码看的是一头雾水,于是在半个小时的努力下终于搞懂了递归与迭代的区别,在这里分享给各位我自己是怎么样理解这俩的区别的,方法不适用每个人,反正我记住了,相信你也能记住提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考一、介绍概念迭代:从初始状态开始,每次迭代都遍历这个环,并更新状态,多次迭代直到到达
- Deepseek-R1大模型微调实战技术深度解析
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搭建本地gptDeepseek大模型评测微调
一、Deepseek-R1架构特性与微调适配性分析1.1核心架构创新对微调的影响Deepseek-R1基于Deepseek-V3-Base架构,通过MoE(Mixture-of-Experts)与MLA(Multi-HeadLatentAttention)的协同设计,实现了参数规模与计算效率的平衡。其6710亿参数总量中,每个token仅激活37B参数的机制,使得微调过程中可针对不同任务动态调整专
- conda install与pip install区别
霸气十足+拼命+追梦少年
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文章目录前言一、conda是什么?二、pip是什么三、condainstall与pipinstall的区别四、如何解决pip已经下载了包,但无法使用问题总结前言有时候使用pip进行安装文件包之后,但是使用condalist命令不显示下载的文件包,因此为了了解pip与conda安装库的区别,总结了以下内容。提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考一、conda是什么?conda是一个通用的包管
- StringJoiner 详解
蓝白咖啡
Java基础Java
引言在Java8中,StringJoiner是一个用于构建由分隔符分隔的字符序列(如逗号分隔的字符串)的工具类。它提供了一种简洁、灵活的方式来拼接字符串,特别适合处理需要特定分隔符的场景。本文将详细介绍StringJoiner的特性、使用方法、优缺点以及实际应用场景。1.StringJoiner概述StringJoiner是Java8引入的一个工具类,位于java.util包中。它的主要作用是将多
- 集合框架
天子之骄
java数据结构集合框架
集合框架
集合框架可以理解为一个容器,该容器主要指映射(map)、集合(set)、数组(array)和列表(list)等抽象数据结构。
从本质上来说,Java集合框架的主要组成是用来操作对象的接口。不同接口描述不同的数据类型。
简单介绍:
Collection接口是最基本的接口,它定义了List和Set,List又定义了LinkLi
- Table Driven(表驱动)方法实例
bijian1013
javaenumTable Driven表驱动
实例一:
/**
* 驾驶人年龄段
* 保险行业,会对驾驶人的年龄做年龄段的区分判断
* 驾驶人年龄段:01-[18,25);02-[25,30);03-[30-35);04-[35,40);05-[40,45);06-[45,50);07-[50-55);08-[55,+∞)
*/
public class AgePeriodTest {
//if...el
- Jquery 总结
cuishikuan
javajqueryAjaxWebjquery方法
1.$.trim方法用于移除字符串头部和尾部多余的空格。如:$.trim(' Hello ') // Hello2.$.contains方法返回一个布尔值,表示某个DOM元素(第二个参数)是否为另一个DOM元素(第一个参数)的下级元素。如:$.contains(document.documentElement, document.body); 3.$
- 面向对象概念的提出
麦田的设计者
java面向对象面向过程
面向对象中,一切都是由对象展开的,组织代码,封装数据。
在台湾面向对象被翻译为了面向物件编程,这充分说明了,这种编程强调实体。
下面就结合编程语言的发展史,聊一聊面向过程和面向对象。
c语言由贝尔实
- linux网口绑定
被触发
linux
刚在一台IBM Xserver服务器上装了RedHat Linux Enterprise AS 4,为了提高网络的可靠性配置双网卡绑定。
一、环境描述
我的RedHat Linux Enterprise AS 4安装双口的Intel千兆网卡,通过ifconfig -a命令看到eth0和eth1两张网卡。
二、双网卡绑定步骤:
2.1 修改/etc/sysconfig/network
- XML基础语法
肆无忌惮_
xml
一、什么是XML?
XML全称是Extensible Markup Language,可扩展标记语言。很类似HTML。XML的目的是传输数据而非显示数据。XML的标签没有被预定义,你需要自行定义标签。XML被设计为具有自我描述性。是W3C的推荐标准。
二、为什么学习XML?
用来解决程序间数据传输的格式问题
做配置文件
充当小型数据库
三、XML与HTM
- 为网页添加自己喜欢的字体
知了ing
字体 秒表 css
@font-face {
font-family: miaobiao;//定义字体名字
font-style: normal;
font-weight: 400;
src: url('font/DS-DIGI-e.eot');//字体文件
}
使用:
<label style="font-size:18px;font-famil
- redis范围查询应用-查找IP所在城市
矮蛋蛋
redis
原文地址:
http://www.tuicool.com/articles/BrURbqV
需求
根据IP找到对应的城市
原来的解决方案
oracle表(ip_country):
查询IP对应的城市:
1.把a.b.c.d这样格式的IP转为一个数字,例如为把210.21.224.34转为3524648994
2. select city from ip_
- 输入两个整数, 计算百分比
alleni123
java
public static String getPercent(int x, int total){
double result=(x*1.0)/(total*1.0);
System.out.println(result);
DecimalFormat df1=new DecimalFormat("0.0000%");
- 百合——————>怎么学习计算机语言
百合不是茶
java 移动开发
对于一个从没有接触过计算机语言的人来说,一上来就学面向对象,就算是心里上面接受的了,灵魂我觉得也应该是跟不上的,学不好是很正常的现象,计算机语言老师讲的再多,你在课堂上面跟着老师听的再多,我觉得你应该还是学不会的,最主要的原因是你根本没有想过该怎么来学习计算机编程语言,记得大一的时候金山网络公司在湖大招聘我们学校一个才来大学几天的被金山网络录取,一个刚到大学的就能够去和
- linux下tomcat开机自启动
bijian1013
tomcat
方法一:
修改Tomcat/bin/startup.sh 为:
export JAVA_HOME=/home/java1.6.0_27
export CLASSPATH=$CLASSPATH:$JAVA_HOME/lib/tools.jar:$JAVA_HOME/lib/dt.jar:.
export PATH=$JAVA_HOME/bin:$PATH
export CATALINA_H
- spring aop实例
bijian1013
javaspringAOP
1.AdviceMethods.java
package com.bijian.study.spring.aop.schema;
public class AdviceMethods {
public void preGreeting() {
System.out.println("--how are you!--");
}
}
2.beans.x
- [Gson八]GsonBuilder序列化和反序列化选项enableComplexMapKeySerialization
bit1129
serialization
enableComplexMapKeySerialization配置项的含义
Gson在序列化Map时,默认情况下,是调用Key的toString方法得到它的JSON字符串的Key,对于简单类型和字符串类型,这没有问题,但是对于复杂数据对象,如果对象没有覆写toString方法,那么默认的toString方法将得到这个对象的Hash地址。
GsonBuilder用于
- 【Spark九十一】Spark Streaming整合Kafka一些值得关注的问题
bit1129
Stream
包括Spark Streaming在内的实时计算数据可靠性指的是三种级别:
1. At most once,数据最多只能接受一次,有可能接收不到
2. At least once, 数据至少接受一次,有可能重复接收
3. Exactly once 数据保证被处理并且只被处理一次,
具体的多读几遍http://spark.apache.org/docs/lates
- shell脚本批量检测端口是否被占用脚本
ronin47
#!/bin/bash
cat ports |while read line
do#nc -z -w 10 $line
nc -z -w 2 $line 58422>/dev/null2>&1if[ $?-eq 0]then
echo $line:ok
else
echo $line:fail
fi
done
这里的ports 既可以是文件
- java-2.设计包含min函数的栈
bylijinnan
java
具体思路参见:http://zhedahht.blog.163.com/blog/static/25411174200712895228171/
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
public class MinStack {
//maybe we can use origin array rathe
- Netty源码学习-ChannelHandler
bylijinnan
javanetty
一般来说,“有状态”的ChannelHandler不应该是“共享”的,“无状态”的ChannelHandler则可“共享”
例如ObjectEncoder是“共享”的, 但 ObjectDecoder 不是
因为每一次调用decode方法时,可能数据未接收完全(incomplete),
它与上一次decode时接收到的数据“累计”起来才有可能是完整的数据,是“有状态”的
p
- java生成随机数
cngolon
java
方法一:
/**
* 生成随机数
* @author
[email protected]
* @return
*/
public synchronized static String getChargeSequenceNum(String pre){
StringBuffer sequenceNum = new StringBuffer();
Date dateTime = new D
- POI读写海量数据
ctrain
海量数据
import java.io.FileOutputStream;
import java.io.OutputStream;
import org.apache.poi.xssf.streaming.SXSSFRow;
import org.apache.poi.xssf.streaming.SXSSFSheet;
import org.apache.poi.xssf.streaming
- mysql 日期格式化date_format详细使用
daizj
mysqldate_format日期格式转换日期格式化
日期转换函数的详细使用说明
DATE_FORMAT(date,format) Formats the date value according to the format string. The following specifiers may be used in the format string. The&n
- 一个程序员分享8年的开发经验
dcj3sjt126com
程序员
在中国有很多人都认为IT行为是吃青春饭的,如果过了30岁就很难有机会再发展下去!其实现实并不是这样子的,在下从事.NET及JAVA方面的开发的也有8年的时间了,在这里在下想凭借自己的亲身经历,与大家一起探讨一下。
明确入行的目的
很多人干IT这一行都冲着“收入高”这一点的,因为只要学会一点HTML, DIV+CSS,要做一个页面开发人员并不是一件难事,而且做一个页面开发人员更容
- android欢迎界面淡入淡出效果
dcj3sjt126com
android
很多Android应用一开始都会有一个欢迎界面,淡入淡出效果也是用得非常多的,下面来实现一下。
主要代码如下:
package com.myaibang.activity;
import android.app.Activity;import android.content.Intent;import android.os.Bundle;import android.os.CountDown
- linux 复习笔记之常见压缩命令
eksliang
tar解压linux系统常见压缩命令linux压缩命令tar压缩
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2109693
linux中常见压缩文件的拓展名
*.gz gzip程序压缩的文件
*.bz2 bzip程序压缩的文件
*.tar tar程序打包的数据,没有经过压缩
*.tar.gz tar程序打包后,并经过gzip程序压缩
*.tar.bz2 tar程序打包后,并经过bzip程序压缩
*.zi
- Android 应用程序发送shell命令
gqdy365
android
项目中需要直接在APP中通过发送shell指令来控制lcd灯,其实按理说应该是方案公司在调好lcd灯驱动之后直接通过service送接口上来给APP,APP调用就可以控制了,这是正规流程,但我们项目的方案商用的mtk方案,方案公司又没人会改,只调好了驱动,让应用程序自己实现灯的控制,这不蛋疼嘛!!!!
发就发吧!
一、关于shell指令:
我们知道,shell指令是Linux里面带的
- java 无损读取文本文件
hw1287789687
读取文件无损读取读取文本文件charset
java 如何无损读取文本文件呢?
以下是有损的
@Deprecated
public static String getFullContent(File file, String charset) {
BufferedReader reader = null;
if (!file.exists()) {
System.out.println("getFull
- Firebase 相关文章索引
justjavac
firebase
Awesome Firebase
最近谷歌收购Firebase的新闻又将Firebase拉入了人们的视野,于是我做了这个 github 项目。
Firebase 是一个数据同步的云服务,不同于 Dropbox 的「文件」,Firebase 同步的是「数据」,服务对象是网站开发者,帮助他们开发具有「实时」(Real-Time)特性的应用。
开发者只需引用一个 API 库文件就可以使用标准 RE
- C++学习重点
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C++笔记
1.c++面向对象的三个特性:封装性,继承性以及多态性。
2.标识符的命名规则:由字母和下划线开头,同时由字母、数字或下划线组成;不能与系统关键字重名。
3.c++语言常量包括整型常量、浮点型常量、布尔常量、字符型常量和字符串性常量。
4.运算符按其功能开以分为六类:算术运算符、位运算符、关系运算符、逻辑运算符、赋值运算符和条件运算符。
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- java bean和xml相互转换
q821424508
javabeanxmlxml和bean转换java bean和xml转换
这几天在做微信公众号
做的过程中想找个java bean转xml的工具,找了几个用着不知道是配置不好还是怎么回事,都会有一些问题,
然后脑子一热谢了一个javabean和xml的转换的工具里,自己用着还行,虽然有一些约束吧 ,
还是贴出来记录一下
顺便你提一下下,这个转换工具支持属性为集合、数组和非基本属性的对象。
packag
- C 语言初级 位运算
1140566087
位运算c
第十章 位运算 1、位运算对象只能是整形或字符型数据,在VC6.0中int型数据占4个字节 2、位运算符: 运算符 作用 ~ 按位求反 << 左移 >> 右移 & 按位与 ^ 按位异或 | 按位或 他们的优先级从高到低; 3、位运算符的运算功能: a、按位取反: ~01001101 = 101
- 14点睛Spring4.1-脚本编程
wiselyman
spring4
14.1 Scripting脚本编程
脚本语言和java这类静态的语言的主要区别是:脚本语言无需编译,源码直接可运行;
如果我们经常需要修改的某些代码,每一次我们至少要进行编译,打包,重新部署的操作,步骤相当麻烦;
如果我们的应用不允许重启,这在现实的情况中也是很常见的;
在spring中使用脚本编程给上述的应用场景提供了解决方案,即动态加载bean;
spring支持脚本