opencv双目测距_INDEMIND双目视觉惯性模组深度点云插件使用教程

众所周知，获取场景深度点云信息是计算机视觉系统中的重要作用之一，通过深度点云信息，计算机视觉系统可获取场景内各点距双目相机的位置，提供图像测距、深度图像分割、三维目标识别等功能，进而可对真实场景进行三维建模；有了鲁棒的深度图，机器人可以实现精准的障碍物检测及避障功能。

前不久，INDEMIND更新双目视觉惯性模组200帧固件时同步上传了点云及深度插件，该插件去除了CUDA依赖，解除了GPU算力限制，通过该插件，双目惯性模组可直接输出点云深度信息，今天小D为大家展示一下该插件使用教程。

教程如下

一：下载SDK、Pointcloud插件、OpenCV 3.4.3

下载地址：

SDK：https://github.com/INDEMIND/SDK-LinuxPointcloud插件：https://github.com/INDEMIND/plugin_pointcloudOpenCV3.4.3：https://opencv.org/releases.html

注意：OpenCV 3.4.3必须安装！！用户可前往我们提供的地址下载，OpenCV大致安装教程如下：

将下载的Opencv 3.4.3压缩包解压缩，然后进入到OpenCV目录

执行

mkdir build cd buildcmake ..make -j(视PC线程而定,一般用2-6)sudo make install

二：安装SDK依赖环境

安装 cmake

sudo apt-get install cmake

安装 google-glog + gflags

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

安装 BLAS & LAPACK

sudo apt-get install libatlas-base-dev

安装 SuiteSparse and CXSparse

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

三：编译执行

将Pointcloud插件中Ubuntu 16下pointcloud文件夹拷贝至……SDK/lib/1604/plugin下

并将pointcloud文件夹中libimpc.so文件拷贝至……SDK/lib/1604中

进入……SDK/Demo，打开终端，输入如下命令行

mkdir buildcd buildcmake ..make

进入……SDK/lib/1604，打开终端，执行

sudo –ssudo chmod 777 *./TestIndem.sh

即可得到深度及点云图像。

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