Ａ_LOAM建图同时构建栅格地图(去除动态物体构建可行驶区域)（Lego_Loam也适用）

Ａ_LOAM构建三维点云一般只会用于定位，而小车的导航还是需要二维的栅格地图
本文是在使用Ａ_LOAM（loam系列都适用）构建三维地图的同时，构建概率栅格地图，并去除动态物体，最终输出二维的可行驶区域，用于后续的导航．

建三维点云以及栅格图后定位导航以及实时更新的二维的可行驶区域：

用构建三维点云地图定位，再实时进行可行驶区域

octomap_server的安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-ros #安装octomap
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-server
 
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-