MBD设计模式（机器人开发，控制系统开发）

MBD设计模式（机器人开发，控制系统开发）

MBD是一种世界先进的工程开发方法

本课程采用基于模型设计（MBD）的工程开发方法，实现对六轴机械臂系统的开发，包括六轴机械臂的知识和控制器的软硬件实现，有助于设计串联、并联的机械臂、康复医疗机器人等其它机电设备的电控系统。目前，这种世界先进的开发方法，国际上一流企业都在用，如Airbus、Boston Dynamics、特斯拉、三星、马自达、宝马、奔驰等。掌握了这种方法，就掌握了国际先进技术，让你轻松成为“高薪”一族。

掌握基于模型设计的六轴机械臂控制系统的开发方法

基于模型设计（MBD）是国际上一流企业都在用的先进工程开发方法，如Airbus、Boston Dynamics、特斯拉、三星、马自达、宝马、奔驰等

① 如何把Soliworks三维模型导出为Simscape模型
② 利用Simulink设计机械臂运动控制算法完成Simscape机械臂可视化仿真；
③ 综合运用机器人工具箱对机械臂的运动学算法进行仿真；
④ 通过Simulink的自动代码生成功能进行TI DSP的快速控制原型开发；
⑤ 详细介绍了机械臂的运动学和动力学控制及其软硬件实现过程；
⑥ 利用直线电机驱动的倒立摆，完成拉格朗日数学建模、LQR自动控制算法设计
⑦ 掌握通用的机器人等机电系统的控制器MBD工程应用设计与开发方法

掌握六轴机械臂的知识和控制器的软硬件实现

对于六轴机械臂的控制器设计，提供了专业机械臂机电系统开发知识

① 六轴机械臂的运动学基础知识（坐标变换、DH参数）及仿真演示
② 六轴机械臂的运动学正/逆解原理、软件仿真和实时控制
③ 关节空间的轨迹规划、软件仿真和实时控制，完成关节空间连续轨迹（PVT）控制
④ 笛卡尔空间的轨迹规划、软件仿真和实时控制，完成笛卡尔空间连续轨迹（PT）控制
⑤ 六轴机械臂的重力、摩擦力补偿和零力拖动控制
⑥ 带重力摩擦力补偿的单轴、两轴、六轴PID正弦跟踪
⑦ 采用自适应算法的单轴、两轴轨迹跟踪控制，搭建自主控制算法
⑧ 基于MBD工程方法和快速控制与仿真系统cSPACE生成代码设计通用型机电系统控制器