六轴机械臂下位机（arduino）+上位机（ROS+Moveit）---（一）机械臂硬件

机械部分

六轴机械臂在工业领域的运用已经十分成熟，本文主要分享桌面级六轴机械臂的制造。机械部分灵活性很大，各位创客朋友可以根据自己的需求进行设计（设计工具推荐：UG NX10.0、SW、CAD）。下面我以一个普通的桌面级六轴机械臂作为例子为大家提供设计参考（此机械臂来自国外创客大神的作品），不过我分享的方法具有普遍性，后面部分一样（只有真正了解方法才能创新出自己的作品）。这部分的资料在下面的云盘里。

链接：https://pan.baidu.com/s/1fXmixWkyieVPp32E57p4TA
提取码：ozki
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通过提供的资料你可以自己动手做一个六轴机械臂出来，然后就可以开始下一步的控制部分了。

机械臂制作时的注意点！！！（坑）

零件的3D打印

1. 在打印零件时一定要放好零件的打印姿势，设置好支撑。打印精度层高建 议设置为0.1mm（不同打印机可能不同），尽量保证打印的零件没有变形。
2. 打印件中需要放螺母的地方一定要注意！！！，建议放好了用胶水加固，不然固定螺母的槽会坏掉，固定不了螺母。
3. 使用的步进电机线建议全部换掉并做好标记！！！（换比较细载荷较大的软质线）
4. 购买25空的排线建议用接头是压线的（所选的线直径必须能够压进去）
5. 同步轮Axis6、Axis5、Axis4的没有问题，最后两个自由度的同步带是10mm带宽的齿距3mm。

控制器接线问题

6. 主要是关于TB6600控制步进电机的接线，
   这是TB6600驱动器的引脚图，特别关注一下motorA+、motorA-、motorB+、motorB-，因为这四个引脚是和你的两相电机相对应，其与步进电机的接线图如下
   
   从图中应该可以直接看出接线的规律（如果你的步进电机 不知道四根线的相可以用万能表调到短接档，任意测试两根线的情况，如果两根线是短路的说明是同一相，反之为不同相。实际上步进电机的同一相的正负接法可以任意，它影响的只是后面步进电机的转向）。
   下面是驱动器与控制器（arduino）的接线图
   
   这里提供了两种接线方法，任意选择其一即可。下面我以共阴接法做一些说明。
   共阴接法，驱动器所有的负极串联，然后将各个驱动器的负极再并联到一根线接到ramps板子上任意一个GND引脚。
   每个驱动器的PUL+接到ramps的pwm引脚，DIR+、END+接到ramps的数字引脚。记下各个驱动器的引脚数字（后面编程用）。