翡翠之幻
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EAO-SLAM: Monocular Semi-Dense Object SLAM Based on Ensemble Data Association

EAO-SLAM: Monocular Semi-Dense Object SLAM Based on Ensemble Data Association_第1张图片

数据关联

EAO-SLAM: Monocular Semi-Dense Object SLAM Based on Ensemble Data Association_第2张图片

非参数测试

非参数测试如3(a)所示，通过考察两祖点云分布是否一致，来判断同一帧上的两组点云是否属于同一个物体。

单样本和双样本的T测试

单样本和双样本的T测试分别用于判断一帧上的点云是否属于之前观察到的某个物体，和观察到的两个物体是否需要合并。

物体SLAM

将物体建模为立方体或者椭圆，依次计算和优化重心，尺度以及角度。

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