点云学习环境配置与数据集下载

环境配置

• 后期作业有深度学习相关内容，建议从最开始就使用如下配置完成作业，这样从头学到尾，环境配置都不用来回折腾

• 基础配置

  • 操作系统：ubuntu16.04 / ubuntu18.04
    • 用windwows和mac的同学，请按照下面的指示安装好anaconda和必备python库，测试代码，这样就可以完成非深度学习的相关作业了。深度学习部分咨询群中的@助教-林轩竹。
  • 编程语言：Anaconda + python3.7
    • anaconda是python运行环境，安装好后可以启动任意版本的python环境，所以只要安装了anaconda就等于安装好了python
    • 用C++也可以，就是代码写起来难度更大；后面搞深度学习还是要切回python；特别是大作业结合了深度学习和经典算法内容，如果是分别用C++和Python实现的，难以统一起来完成大作业，所以建议直接python从头写到底。
  • 必备python库：
    • Opend3D
      • 点上面的链接进入github仓库页面，按照下面的install操作进行安装。
    • numpy
  • 环境测试
    • 新建个test.py文件，粘贴如下代码进行测试

      import open3d as o3d 
      import numpy as np
      
      def main():
          np_pc = np.random.random((1000,3))
          pc_view = o3d.geometry.PointCloud()
          pc_view.points = o3d.utility.Vector3dVector(np_pc)
          o3d.visualization.draw_geometries([pc_view])
      
      if __name__ == "__main__":
          main()
      

• 深度学习配置

  • 注意，没有显卡或者觉得配置环境太麻烦的可以在Featurize平台上完成深度学习作业，这样就不用安装下面的驱动和库了。

  • nvidia驱动安装（百度上有很多教程，注意ubuntu16.04和ubuntu18.04安装步骤可能不一样）
  • pytorch安装
  • cuda安装
    • 实际上，安装完驱动和pytorch之后，就可以通过pytorch编程用显卡训练自己写的简单一点的网络了。
    • 但是在跑PointRCNN这种开源网络的时候还是会提示OsError: CUDA_HOME environment variable is not set。
    • 这时候就需要安装cuda了。

注意

• 环境配置一定要搞好，后面才能顺顺利利地完成作业。
• 可以先搞好基础配置，就可以完成前几章的作业了。
• 前几节课内容简单，作业做完后可以继续鼓捣深度学习的环境配置。

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数据集下载

• modelnet40_normal_resampled
  • 原始链接
  • 百度网盘链接 提取码：7w3s
  • 奶牛快传
• KITTI depth dataset(Optional)
  • 奶牛快传
  • 原始链接
• KITTI 3D object detection下载如下几个数据集
  • Download left color images of object data set(12 GB)
    • 原始链接
    • 百度网盘链接 提取码：f5qm
    • 奶牛快传
  • Download Velodyne point clouds, if you want to use laser information (29 GB)
    • 原始链接
    • 百度网盘链接 提取码：mid7
    • 奶牛快传
  • Download camera calibration matrices of object data set (16 MB)
    • 原始链接
    • 百度网盘链接 提取码：f1mv
    • 奶牛快传
  • Download training labels of object data set (5 MB)
    • 原始链接
    • 百度网盘链接 提取码：2424
    • 奶牛快传
  • Download object development kit (1 MB)
    • 原始链接
    • 百度网盘链接 提取码：zgjc
    • 奶牛快传
• registration_dataset.zip(由深蓝学院提供)
  • 百度网盘链接 提取码：j5bk
  • 奶牛快传

各章节需要的数据集统计

• 第一章:modelnet40_normal_resampled, KITTI depth dataset(Optional)
• 第四章:KITTI 3D object detection
• 第五章:modelnet40_normal_resampled
• 第六章:KITTI 3D object detection
• 第七章:modelnet40_normal_resampled
• 第八章:modelnet40_normal_resampled
• 第九章:registration_dataset.zip
• Final Project:KITTI 3D object detection