搭建ROS小车——下位机篇（基于arduino mega2560，L298N）

ROS与arduino的通讯使用了ros_arduino_bridge，代码也是根据学校师兄的代码进行修改的，师兄说直接烧录就可以使用了但我还是遇到了很多问题，Debug的很难受，以下操作仅供参考，需要根据实际情况自行调整

L298N的使用

连接方式

1. 不调速：直接与IN1、IN2连接，ENA、ENB键帽不动（键帽的作用是让ENA、ENB默认与5V连接，这样才能驱动电机转动，只有ENA、ENB处于高电平时对应的电机才能转动）
2. 调速：IN1.2.3.4与arduino连接后，将ENA、ENB在IN平行一侧的针脚与arduino的PWM输出引脚连接，对ENA和ENB使能端输入PWM脉冲
   • 也有文章说可以直接arduino的pwm输出直接连接IN1、IN2来调速，但是在多次尝试后发现不行

与arduino的连接

这里要注意L298N与arduino一定要共地，直接GND与arduino的GND连接，调试的时候可以将L298N的5V口与arduino连接供电（因为供电口键帽没有拔掉的时候5V可以用来输出）

附上接线部分代码

//电机定义，ENCODER_1代表编码器正极,A标号为左侧电机
#define  PWMA  10
#define  AIN1  4
#define  AIN2  5
#define  AENCODER_1     3    //INT1--中断号 只能读取B相的
#define  AENCODER_2     2    //INT0
#define  PWMB  11
#define  BIN1  6
#define  BIN2  7
#define  BENCODER_1     18   //INT5
#define  BENCODER_2     19   //INT4
//需要注意arduino mega的中断引脚以及引脚号，后边会用到，如果进行修改的话需要按照自己的接线来修改

arduino

使用mega的原因如下

• 引脚比较多，也是ros_arduino_bridge原代码中使用的板子
• 中断引脚比较多，将来如果要做四轮或者三轮小车可以使用
• 电源引脚也比较多，不用在外部焊接排针

注：原版比较贵，这里我用的是国产板

已经将代码上传到github上，同步进行更新，文末附带连接，下边说明一下代码（代码中已经有大量注释，这里只讲一些自己觉得重要的）以及项目进行过程中遇到的问题，有遇到相同问题的小伙伴可以一起讨论

• 代码中使用了大量的宏定义，阅读代码时需要留意这部分代码，上下文结合
• communication这部分是上下位机通讯用的，可以根据自己需要进行修改
• 中断：中断这个地方有个隐藏技巧，因为编码器的正负极的方向是一样的，但是装到轮子上后就是方向相反的了，所以如果编码器1进入正极引脚对应的中断，那么编码器2就进入负极对应的中断，这样做当机器人向某个方向走的时候，才能两个编码器同时进入中断。如果都让两个编码器的正极对应的线进入中断，那么前几个数值可能会有正负值跳变
• pid调试：这里可以参考这篇文章，不过ros_arduino_bridge的pid代码感觉有点奇怪，因为我曾经遇到一个问题，不上电的时候，pid.out会慢慢增加到255，全速转动，推测是pid问题

代码：https://github.com/LinErTe/roscar