A*（A星）寻路算法
首先非常感谢唐老师的课程，讲的非常好
添加链接描述
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三个变量：
G值 = 父节点的G值 + 父节点到当前点的移动代价
（父节点的G是0，如果斜着走就是根号2，直着走就是1）H值 = 当前点到结束点的曼哈顿距离
寻路消耗公式 F:=G+H
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还有两个列表
开放列表： 吧当前所有可以走的节点都放进开放列表
关闭列表：每一次走过一个节点之后都把这个节点放到关闭列表里面 -
具体步骤
a、将开始点记录为当前点P
b、将当前点P放入关闭列表
c、搜寻点P所有邻近点，假如某邻近点既没有在开放列表或关闭列表里面，则计算出该邻近点的F值，并设父节点为P，然后将其放入开放列表
d、判断开放列表是否已经空了，如果没有说明在达到结束点前已经找完了所有可能的路径点，寻路失败，算法结束；否则继续。
e、从开放列表拿出一个F值最小的点，作为寻路路径的下一步。
f、判断该点是否为结束点，如果是，则寻路成功，算法结束；否则继续。
g、将该点设为当前点P，跳回步骤c。 -
找出路径
从终点节点开始，找其父节点，顺藤摸瓜，一直找到起始节点，这便是一条路径
总结：
- A*并不是最短路，他是以最快的速度找到通往目标的路径
- A*在死路情况下会找遍所有点
一下跟着写的代码，一个小demon：、
优化的地方：
- 本demon是用的list存储，list很多操作个比较耗，可以用红黑树（堆）来优化排序过程
- 判断是不是在开放或者关闭列表中，list会遍历所有，我们可以在节点里加一个属性做标记
格子类：
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
public class AStarNode
{
//格子对象坐标
public int x;
public int y;
//寻路消耗
public float f;
//距离起点距离
public float g;
//距离终点的距离
public float h;
//父对象
public AStarNode fataher;
//格子类型
public ENodeType type;
//构造函数，传入格子坐标和格子类型
public AStarNode(int x,int y,ENodeType type)
{
this.x = x;
this.y = y;
this.type = type;
}
}
/// 管理类：
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
public class AStartMgr
{
#region 构造单例模式
private AStartMgr() {
}
public static AStartMgr Instance
{
get
{
return Nested._instance;
}
}
private class Nested
{
internal static readonly AStartMgr _instance = new AStartMgr();
}
#endregion
//地图相关所有格子的对象容器
private AStarNode[,] nodes;
public AStarNode[,] Nodes
{
get {
return nodes; }
}
//开启列表
private List<AStarNode> openList=new List<AStarNode>();
//关闭列表
private List<AStarNode> closeList = new List<AStarNode>();
//地图的宽高
private int mapW;
private int mapH;
/// 测试类：吧这个类挂载一下运行就可以了
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
public class AStarTest : MonoBehaviour
{
//左上角第一个位置
public int beginX;
public int beginY;
//偏移量
public int offsetX;
public int offsetY;
//地图格子的宽高
public int mapW;
public int mapH;
//阻挡物材质
public Material stopMaterial;
public Material beginMaterial;
public Material endMaterial;
private Dictionary<string, GameObject> cubes = new Dictionary<string, GameObject>();
private Vector2 beginPos = new Vector2(-1, -1);
private Vector2 endPos = new Vector2(-1, -1);
private List<AStarNode> _path = new List<AStarNode>();
private void Start()
{
AStartMgr.Instance.InitMapInfo(mapW, mapH);
for(int i = 0; i < mapW; i++)
{
for(int j = 0; j < mapH; j++)
{
GameObject obj = GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Cube);
obj.transform.position = new Vector3(beginX + i * offsetX, beginY + j * offsetY, 0);
AStarNode node = AStartMgr.Instance.Nodes[i, j];
obj.name = i + "_" + j;
cubes.Add(obj.name, obj);
//格子是否阻挡
if (node.type == ENodeType.Stop)
{
obj.GetComponent<MeshRenderer>().material = stopMaterial;
}
}
}
}
public void Update()
{
if (Input.GetMouseButtonDown(0))
{
RaycastHit info;
Ray ray = Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);
if(Physics.Raycast(ray,out info, 100))
{
if (info.collider.gameObject == null)
return;
//起点
if (beginPos.x==-1 && beginPos.y == -1)
{
string[] strs = info.collider.gameObject.name.Split('_');
beginPos = new Vector2(int.Parse(strs[0]), int.Parse(strs[1]));
info.collider.gameObject.GetComponent<MeshRenderer>().material = beginMaterial;
}
//终点
else if(endPos.x==-1&& endPos.y == -1)
{
string[] strs = info.collider.gameObject.name.Split('_');
endPos = new Vector2(int.Parse(strs[0]), int.Parse(strs[1]));
info.collider.gameObject.GetComponent<MeshRenderer>().material = endMaterial;
//路径
_path = AStartMgr.Instance.FindPath(beginPos, endPos);
if (_path != null)
{
foreach (AStarNode node in _path)
{
string itsNmae = node.x + "_" + node.y;
cubes[node.x + "_" + node.y].GetComponent<MeshRenderer>().material = endMaterial;
Debug.Log(itsNmae);
}
}
}
}
}
}
}