Ubuntu20.04安装指南及初步环境配置（超级详细）包含[ROS Noetic、Gazebo、Pycahrm等常用工具安装]

前言

   近期听闻Ubuntu20.04已经发布，并且ROS也发布了支持Ubuntu20.04的版本，看到新的Ubuntu下崭新的UI界面，便迫不及待入手尝试了，下面将我安装Ubuntu20.04及搭建初步环境流程分享出来，供大家参考，希望能为想要设计的Ubuntu20.04的小伙伴们提供帮助。

Ubuntu20.04与Ubuntu18.04UI界面比较

   让我们看一下Ubuntu20.04的界面



为与20.04形成对比，下面放上Ubuntu18.04的界面

   可以看到20.04整体风格更扁平化，看起来更简洁干练。。好了，看到这里是不是有不少小伙伴跃跃欲试了呢？坐好准备发车咯！

壹、Ubuntu20.04安装

第一步：镜像下载

   在Ubuntu官网：https://ubuntu.com/download/desktop下载自己需要的镜像文件。
   该页面就去默认就是Ubuntu20.04

   点击下载后便会自动在通过网站下载，下载速度很快，基本上保持在10M/s左右

第二步：通过虚拟机VMware安装

   这些是常规步骤，在此就不赘述了，可以参考我给Ubuntu20.04的配置

贰、Ubuntu20.04调教

   下载并安装好Ubuntu20.04后便需要做一些必要的调整了

第一步：初始化界面

   通过虚拟机安装可能会出现和Windows之间不能通过复制粘贴传输文字或文件，并且Ubuntu显示的界面不能铺满显示窗口的现象，可以通过下面两个命令解决上述问题：

sudo apt-get autoremove open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

第二步：更新软件源为清华源

   清华源官网传送门
   Ubuntu 的软件源配置文件为 /etc/apt/sources.list。
   首先将系统自带的该文件做个备份，将该文件替换为下面内容，即可使用 TUNA 的软件源镜像。

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

第三步：语言更改

   当系统语言设置为中文时，Home文件夹的目录也随之更改为了中文，这不是我们想看到的，我们可以通过如下命令将Home文件夹下的目录更改回英文。

# 首先更改系统语言环境为英文   
export LANG=en_US   
# 然后更改设置   
xdg-user-dirs-gtk-update

   当然，当我们期望将英文再改为中文时也可以用类似方法就行修改：

export LANG=zh_CN.UTF-8  
xdg-user-dirs-gtk-update

   上述方法参考于：此链接

第四步：安装搜狗输入法

   此项为可选项，因为目前Ubuntu20.4安装搜狗输入法无法更改皮肤，且使用搜狗输入法时会造成输入卡顿。
   若需安装，依次键入如下指令即可。

   准备工作：

sudo apt install curl    
curl -sL 'https://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?&op=get&search=0x73BC8FBCF5DE40C6ADFCFFFA9C949F2093F565FF' | sudo apt-key add    
sudo apt-add-repository 'deb http://archive.ubuntukylin.com/ukui focal main'    
sudo apt upgrade

注：若在sudo apt upgrade提示缺少秘钥F42ED6FBAB17C654，则执行下面操作：

 sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv F42ED6FBAB17C654  
 sudo apt upgrade

   缺少的是其他秘钥则将F42ED6FBAB17C654更改为对应秘钥即可

   当sudo apt upgrade没提示错误后便可以正式开始安装搜狗输入法了

sudo apt install sogouimebs

   再根据自身需求针对输入法属性进行设置

sogouIme-configtool

   上述方法参考于：此链接

   好啦，到此Ubuntu20.04基本配置就介绍完了，下面是Ubuntu20.4的环境配置，需要的同学可以继续往下看

叁、Ubuntu20.04工作环境配置

一、ROS Noetic安装

第一步：安装前的配置工作

sudo apt install net-tools 
sudo apt updatesudo apt install openssh-server 
sudo systemctl status ssh

第二步：安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "d{2d3b390d-f615-41d0-a830-7bbdcedbd397}eb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第三步：安装秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key  C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

第四步：更新源

sudo apt update

第五步：正式安装ROS

   此过程需要下载500M左右文件，耐心等待

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

注意

   ROS Noetic版本包含了诸多ROS开发时常用的工具，如：gazebo11 等。具体见ROS官网：传送门

二、安装Terminator（终端美化）

   Terminator不同于默认的终端，Terminator终端可以实现一个窗口分屏排列，并且支持颜色自定义，功能非常多，直接上效果图：

第一步：安装

   安装方法也很简单，一句命令搞定：

sudo apt-get install terminator

   下载完后用快捷键：Ctrl+Alt+T便会默认打开Terminal终端而非系统终端
第一次打开Terminal时你可能会发现这玩意儿也太丑了，最上面一个红色的条条看着丑爆了，这完全不符合我们装B 优秀的气质。
   别着急，这里有良药：

第二步：在终端中输入如下命令

cd ~/.config/terminator/ 
sudo gedit config

   输入完上述命令后，便会打开一个文件，如图：

第三步：修改第二步打开的文件

   将第二步打开的文件替换为下面代码

[global_config]
  suppress_multiple_term_dialog = True
  title_use_system_font = False
  title_font = Monospace 13
[keybindings]
[profiles]
  [[default]]
    background_color = "#002b36"
    background_darkness = 0.93
    cursor_color = "#e0f0f1"
    font = Monospace 13
    foreground_color = "#839496"
    show_titlebar = False
    use_system_font = False
[layouts]
  [[default]]
    [[[child1]]]
      parent = window0
      type = Terminal
    [[[window0]]]
      parent = ""
      type = Window
[plugins]

   关闭终端，重新打开终端，便可以看到本节开头的界面啦

三、安装PyCharm

   PyCharm就不赘述了，超级强大的IDE

第一步：在官网下载安装包

   官网传送门

第二步：文件解压

   第一步下载的文件默认是在Home下的Download下，进入该文件夹，右键下载下来的压缩包，解压。

   接下来在解压后的文件夹下进入bin文件夹，并在此处打开终端
   以我的文件路径为例：在pycharm-professional-2020.2/pycharm-2020.2/bin文件夹下打开终端

第三步：正式安装

   在第二步打开的终端内输入：

sh ./pycharm.sh

   这是便开始安装工作，下面根据软件引导，便可完成安装
但是该软件默认只能试用30天，如果想要获得永久授权可以在网上找找资料
如果是在校教师或者学生的话，可以通过你们的edu邮箱来申请教育版，教育版有1年的使用期限
   在官网申请就行，申请完之后再PyCharm登录你申请的账号便可完成授权
   如果大家感兴趣我后面再开一个帖子来说明如何申请PyCharm教育版授权

第四步：皮肤配置

   打开如下选项，来加载皮肤

   再在路径中选择下载好的.jar文件即可，下载链接：传送门 这个链接下有非常多主题，根据自己喜欢的来就好，博主采用的主题如下图，类似于sublime Txt3，在上面链接可能找不到，可以在此链接下载

肆、总结

   Ubuntu20.04安装过程相较于Ubuntu18.04要复杂一些，但是这也阻止不了我们尝鲜党们的尝试，希望上面的文章能帮助大家顺利完成Ubuntu20.04的安装配置工作。
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