发那科机器人GI分配_发那科机器人应用-运动指令入门（1）

看懂机器人运动指令

1.运动类型

J：Joint----关节

L: Linear---直线

C: Clrcular---圆弧

A: Clrcle Arc--- C圆弧

2.位置数据

P[ ]：一般位置

Eg： J P[1] 100% FINE

PR[ ]：位置寄存器

Eg： J PR[1] 100% FINE

3. 速度单位

对应不同的动作类型速度单位不同：

J：%，sec，msec

L、C、A：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec

4. 定位类型

定位类型总共有两种：

精确定位 FINE

连续定位 CNT(0-100)

4.1 精确定位 FINE

机器人在目标位置停止后，向着下一个目标位置移动

图9：定位类型为FINE 图示

4.2 连续定位 CNT

根据CNT定位类型，机器人靠近目标位置，但是不该在该位置做停顿，机器人走CNT定位类型的点位的时候近似走了一个倒角。

当机器人速度一定，CNT值越大，倒角越大。

图10：速度一定，CNT值影响轨迹变化

注意：

1. 在指定了CNT的动作语句后，如有等待指令等，机器人会在拐角部分的轨迹上停止，执行该指令。

2. 在CNT方式下连续执行距离短而速度快的多个动作的情况下，即使CNT的值为100，也会导致机器人减速。

提取码：reen