记录ROS折腾过程--搭建环境

原文：在Ubuntu14.04中安装ROS Indigo

0、安装环境：

Ubuntu 14.04.3 LTS

1、配置源：

使用国内镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置Key：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

更新安装包：

sudo apt-get update

升级安装包（通常情况下不需要这一步）：

sudo apt-get upgrade

2、安装 ROS：

推荐新手安装 Desktop-Full 版本，其他版本都有一些东西不全。安装命令如下：

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

3、初始化 rosdep：

使用以下命令初始化 rosdep：

sudo rosdep init

rosdep update

4、环境配置：

为了方便每次系统重启时可以自动配置好 ros 相关环境，在 ~/.bashrc 文件末尾增加如下代码：

echo"source /opt/ros/indigo/setup.bash">>~/.bashrc

echo"source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc

运行如下命令使配置生效：

source ~/.bashrc

这样以后每次重启都可以自动配置好环境了。

5、安装 rosinstall：

很多常见包都使用 rosinstall 工具，使用如下命令安装：

sudo apt-get install python-rosinstall

用键盘控制TurtleBot移动

首先安装一个catkin_tools：

sudo apt-get install python-catkin-tools

然后安装turtlebot软件：

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

6、下载Gazebo模型

这时运行下面Gazebo命令，OK，错误没有了，但怎么是一抹黑啊！

roscore & rosrun gazebo_ros gazebo

首次运行Gazebo，加载模型会出现非常缓慢，原因可能是不能正确下载模型。

通过直接解压所有模型到用户的根目录下的.gazebo/下

链接：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc

此时运行Gazebo，便可以显示物体了，并可在Insert选项卡里添加需要的物体（左键拖放，右键放置）。

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

Gazebo界面操作方法：左键单击拖动——平移，中键单击拖动——改变观察角度，滚轮缩放，右键单击拖动——缩放。

7、运行仿真机器人

安装结束，新窗口运行：

roscore

启动turtlebot仿真环境：

新窗口，打开turtlebot_gazebo：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

下面就可以用键盘控制turtlebot前后左右走了。

此时在终端单击右键打开一个标签页：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

8、清除Gazebo残留进程

当不正确关闭Gazebo时，再次启动Gazebo会遇到sever无法启动的问题。

解决方法：

用ps命令查找gzserver进程，将其kill。或是干脆重启系统。

至此，就可以愉快地玩耍Gazebo啦

9、 启动 turtlesim

启动一个turtlesim节点并通过键盘控制其运动，新开启一个终端，执行以下命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

然后，再开启一个终端：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

10、 启动 rviz

新开启一个终端输入：

rviz

11、 功能包配置

全部示例功能包源码文件夹：

~/catkin_ws/src

12、 环境配置（依赖安装）

在~/catkin_ws目录下输入：

rosdepinstall--from-paths src -iy

所有配置完成后显示如下：

#All required rosdeps installed successfully

13、 编译功能包

cd到~/catkin_ws目录下输入：

catkin_make -j1-l1

14、测试

14.1、turtlesim绘制五边形

分别在不同的终端打开：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtle_actionlib shape_server

rosrun turtle_actionlib shape_client