STM32CubeMX-定时器产生PWM驱动舵机

STM32CubeMX笔记-定时器产生PWM驱动舵机

一、初始准备

1.硬件平台

使用正点原子STM32F4探索者

2.软件平台

STM32CubeMX软件平台

Keil5软件平台

STM32CubeProgrammer下载平台

二、操作步骤

1.CubeMX生成初始化代码

1.1 建立工程（通用步骤）

• 芯片选择

打开cube软件，点击MCU选择

F4探索者的主控为STM32F407ZET6，所以在搜索框找到STM32F407ZE后点击具体芯片，再开始工程

• 配置时钟源

我们点开SystemCore（系统内核设置），再点击RCC配置HSE和LSE时钟源，这里我都选择使用外部时钟，配置后，我们可以看到右边芯片引脚分配图的两个时钟源引脚点亮，表示配置完成

• 配置时钟树

我们进入ClockConfiguration配置时钟树，使时钟的输入路径和大小符合我们预期，精英板的晶振和时钟倍频如下

一般配置正确时颜色蓝白为主，配置错误时则会出现紫色，提示我们要修改值

1.2 PWM配置步骤

• 查看原理图引脚

我们使用定时器3的通道1，默认映射IO口为PA6

• 配置TIM为PWM

配置界面找到Timers配置栏，点击TIM3

配置TIM3时钟为内部时钟（internal clock），同时选择通道1为PWM模式（PWM Generation CH1）

配置TIM3的具体参数，主要为分频值和重装载值，修改分频值为720对应一个计数为1/(72M/分频值)=10us，重装载值为2000，使一个PWM的周期为2000*1us=20ms一个周期，符合舵机50hz频率驱动要求

1.3生成代码（通用步骤）

点击进入Project Manager 配置生成工程的名字，存储路径**（不要有中文）**以及编译器，这里我们选MDK-ARM（Keil被收购后改名）

配置生成选项，主要为下面三大块，第一个我们选择只拷贝必要的库，第二个选择为每个外设生成.c和.h文件，保存之前的用户代码，以及删除之前的生成代码，第三个不选择

PS：用户代码段是一下注释之间的代码，只有原始的用户代码段注释才有效，用户自己添加的无效

/* USER CODE BEGIN 1 */

/* USER CODE END 1 */

最后点击生成代码

2.编写代码

打开MDK，在主函数中用户代码段编写如下代码：

/* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
/* USER CODE END 2 */  
/* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
     
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,100);
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,150);
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,200);
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,150);
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,100);
		HAL_Delay(1000);
  }
  /* USER CODE END 3 */

其中HAL_TIM_PWM_Start用于开启使用到的定时器通道；__HAL_TIM_SET_COMPARE为设置定时器通道比较值的调用函数，传入参数依次为为定时器编号、通道编号、设置的比较值；代码编写完成后，点击编译，编译结果无报错

3.程序下载，观察现象（通用步骤）

程序下载我一般用两种方式：

第一种是使用MDK自带的下载环境下载程序，我们给单片机连接ST-Link后配置下载，点击魔术棒，选择debug

选择ST-link后，点击setting

添加对应F4的Flash

keil界面点击下载

第二种是使用Stm32Programmer下载软件，该下载软件下载方式多，下载快，下面我使用st-link下载

打开软件，点击connect左边选择stlink后再点击connect连接下载器

点击open file，找到工程路径下MDK文件夹下工程生成的hex文件

之后点击downlod下载，下载结果如下

3.实验现象

舵机循环转动：