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Kalibr之ZED

1.需要的图片信息：

rgb_raw/image_raw_color

right_raw/image_raw_color

rosbag record /zed/zed_node/rgb_raw/image_raw_color /zed/zed_node/right_raw/image_raw_color -O images.bag

2.标定板移动方式

为了达到良好的标定效果，你需要在摄像机周围移动标定板，并完成以下基本需求：

  • 移动标定板到画面的最左、右，最上、下方
  • 移动标定板到视野的最近和最远处
  • 移动标定板使其充满整个画面
  • 保持标定板倾斜状态并使其移动到画面的最左、右，最上、下方
    当标定板移动到画面的最左、右方时，此时，UI的x会达到最小或满值
    同理，y指示标定板的在画面的上下位置，size表示标定板在视野中的距离
    每次移动之后，请保持标定板不动直到UI出现高亮提示
    当calibration按钮亮起时，代表你已经有足够的数据进行摄像头的标定，此时请按下calibration并等待一分钟左右

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    应用场景，在方法级别对本次调用进行鉴权，如api接口中有个用户唯一标示accessToken,对于有accessToken的每次请求可以在方法加一个拦截器，获得本次请求的用户，存放到request或者session域。 python中，之前在python flask中可以使用装饰器来对方法进行预处理，进行权限处理 先看一个实例,使用@access_required拦截： ?
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