tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单？？？

>>>tianbot_webots_cartographer<<<学生案例分享

参数和算法不合适：

修正和优化后： 

>>>tianbot_mini办公室<<<

tianbot_mini

>>>tianbot_mini小教室<<<

>>>tianbot_mini大教室<<<

要想获得较好的SLAM或导航效果，默认参数肯定要优化，如果要想更进一步，算法走起，OpenSLAM或者更多开源或自己开发的算法测试起来。

之前，上过机器人或者单片机或者计算机或者控制的相关课程，急需一款适用于多课程的融合性机器人。

自己搭建机器人如下：

给它化妆美化一下：

但是还是不好用，稳定性一般，然后每次搭建也费时间，唯一的好处就是学生可以看见机器人搭建全过程。

现在基本用这款小机器人。官网有介绍，现在简要介绍一下过程吧：

一，配网，主机和mini都链接相同的局域网中，并且需要将雷达的无线也插入主机USB口。

二，调试，打开机器人IP，本机如：192.168.2.100，使用方向键看下机器人是否一切正常运动。

三，导航，使用三行命令直接开始ROS和SLAM的愉悦旅程。

下面详细介绍一下。

.bashrc，相关内容如下：

# ROS 1.0 melodic or ROS 2.0 Dashing
echo Hello, ROS 1.0 or ROS 2.0? 1=Melodic 2=Dashing 
read ROS
if (($ROS==1));then
source /opt/ros/melodic/setup.bash
#export ROS_PACKAGE_PATH=/home/relaybot/RobTool/ROS1/Wiki/src:/home/relaybot/RobTool/Cozmo/ros/src:$ROS_PACKAGE_PATH
#source /home/relaybot/RobTool/ROS1/Wiki/devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.101:11311
export ROS_IP=192.168.2.101
echo "Melodic"
elif (($ROS==2));then
source /opt/ros/dashing/setup.bash
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/dashing/share/turtlebot3_gazebo/models
echo "Dashing"
else
echo "Non-ROS"
fi

启动，roscore：

启动机器人， roslaunch tianbot_mini bringup.launch：

warn可暂时忽略，后续会讲解。

启动lidar，roslaunch tianbot_mini lidar.launch 

启动slam，roslaunch tianbot_mini slam.launch

可以愉快的玩耍起来了。

先看下rqt提供的功能：

rqt_graph：

all：

tf：

为了方便观看机器人在环境中的导航规划，使用摄像头监控机器人：

开启导航！

更多内容稍后介绍……

一个小时快速了解机器人操作系统，同步定位和地图构建，导航。

---

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

---

但这一切其实来之不易，前后历时至少5年，多少原型，多少付出，只有做过的才会懂。

---