《ROS移动机器人从0到1》长篇小说第一章----《ROS移动小车整体框架详解》
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下图是小说目前的目录，后续会根据同学们的建议进行增加或修改。
也请大家能及时提供反馈，共同进步。
| ROS移动小车整体框架介绍 |
|---|
| STM32和jetson nano通讯协议 |
| mpu6050和ADC的配置以及数据读取 |
| 电机驱动和编码器数据读取 |
| PID控制轮子转速 |
| jetson_nano和STM32串口绑定和通讯测试 |
| ROS小车功能包安装 |
| 雷达串口绑定和测试，RVIZ上显示 |
| PS2手柄遥控小车 |
| ROS MPU6050数据，里程计数据接收以及处理 |
| ROS 建图和导航详解 |
| 深度相机做视觉避障 |
| 深度相机目标检测 |
| 语音识别和交互 |
| 增加机械臂 |
| 更多 |
如上图所示，可以清晰地表明各硬件之间的通讯方式和传输的数据。
蓝色字体为硬件之间的通讯方式。
红色字体为硬件之间的传输内容。
接下来，我会详细的介绍各模块。
jetson nano
stm32
mpu6050
电机&编码器
ADC模块
雷达
深度相机
遥控手柄
语音识别模块
触摸屏
jetson nano
为什么选择jeston nano而不用树莓派呢？
因为家里刚好有个nano在吃灰，不用白不用。
而且nano性能要强于树莓派，能实现更多的功能。
stm32
本来想着在淘宝上买一块新的stm32控制板，但是从今年开始，芯片短缺问题越来越严重，ROS STM32控制板定制化程度很高，几乎都是小商家在做，他们的进货渠道更少。问了很多卖家，都说因为STM32芯片短缺，暂时没有板子卖了。所以我就只能利用之前购买的ROS小车上的stm32控制板了。不过各板子都是大同小异，对我们应用者来说，只是GPIO引脚有所不同而已。
mpu6050
所用的stm32控制板板载了mpu6050模块，是通过IIC协议通讯的。
价格不贵，大概20元一个。
电机&编码器
我们使用的是带霍尔编码器的直流减速电机
电机参数：
电机额定转速 280 RPM
减速器减速比 21.3
在不带减速器的情况下，电机转一圈脉冲数 11
在带减速器的情况下，电机转一圈脉冲数 11*21.3=234.3
ADC模块
ADC模块用于实时监控小车整体电量，保证小车在安全的电压范围内工作，后续也会利用电量监控功能做自动回充功能。
雷达
使用的是思岚A1雷达，价格不贵，而且很多人使用过，所以我们在使用过程中遇到问题也更容易找到解决方法。
深度相机
用的是乐视体感摄像头，我是2020年1月买的，价格125。
写这篇文章的时候，我特意又看了下，价格428…早知道囤这个摄像头了，哈哈！
可怕的价格，但是仔细想想，时隔1年半，产品售价变成翻了3倍，原材料价格是真得翻了3倍吗？
因为雷达是单线的，所以打算用相机做视觉避障，用于识别高一点的障碍物。
还能做简单的物体识别。
遥控手柄
遥控手柄功能：
1.建图的时候取代键盘控制小车
2.给小孩子当遥控车玩
语音识别模块
语音模块用于做人机交互，家里有小米的一些智能家电，小米好像开放了部分的API，尝试看能不能通过ROS小车来控制家电。
暂时未购买。
触摸屏
触摸屏为了更清楚的展示ROS移动小车状态。
触摸屏并不是必须的，如果价格贵，就可能换成普通的显示屏（留下了贫穷的眼泪）。
暂时未购买。
下篇文章预告《STM32和Jetson nano通讯协议详解》！
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