单片机：坦克小车——循迹、计时、测速

#include
unsigned int i=0;
sbit P36=P3^6; 

sbit P10=P1^0;	 //循迹口
sbit P11=P1^1;
sbit P12=P1^2;

sbit P14=P1^4;	 //电机口
sbit P15=P1^5;
sbit P16=P1^6;			   
sbit P17=P1^7;
unsigned char j,time;
unsigned int kop,dr;
unsigned char a[10]={
     0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};
unsigned char c[4]={
     0xff,0xff,0xff,0xff},d[4];

void delay(unsigned char z)	  //延时子程序
{
     
 unsigned char j;
 while(z--)
 for(j=123;j>0;j--);
}

   void main()
  {
     	
    TMOD=0x15;              // 打开定时器和计数器
	TH0=0x00;
	TL0=0x00;
    		
  	TH1=0XFc;               //1ms
	TL1=0X18;
	EA = 1;
    ET0=1;
	ET1=1;
    TR1 = 1;
	TR0 = 1;

   while(1)
      {
       
	      if(P10==0&&P11==0&&P12==0)
	     {
      
		  TR0=0;				  //显示时间	  停
	      P0=d[0];		  
	      P2=0XFE;
	      delay(1);
	      P0=d[3];		  
	      P2=0XFB;
	      delay(3);

	     P0=d[2];				 //显示测速		   停
	     P2=0XFD;
	     delay(3);
	     P0=d[3];		
	     P2=0XF7;
	     delay(3);
	     P14=1;P15=1;P16=1; P17=1;
        }
      }
  }
   void timer1() interrupt 3    //中断 服务程序
 {
     
   unsigned int qq=0,ww=0;
   TH1=0XFc;
   TL1=0X18;//1ms
   i++;
    switch(i%4)
    {
     			
    case 0:P0=c[0],P2=0XFE;d[0]=c[0];break;
    case 1:P0=c[1],P2=0XFD;d[1]=c[1];break;
    case 2:P0=c[2],P2=0XFB;d[2]=c[2]; break;
    case 3:P0=c[3],P2=0XF7;d[3]=c[3]; break;
    default:break;
    }		   
    P14=1;P15=1;P16=1; P17=1;
	
	if(P10==0&&P11==0&&P12==0)		//全测到
	dr=0;
	if(P10==1&&P11==0&&P12==1)		//中间测到
	dr=1; 
	if(P10==0&&P11==1&&P12==1)		 //左边测到
	dr=2;
    if(P10==1&&P11==1&&P12==0)		 //右边测到
	dr=3;
	if(P10==0&&P11==0&&P12==1)		 //左两测到
	dr=4;
	if(P10==1&&P11==0&&P12==0)		 //右两测到	
	dr=5;
    
	switch(dr)
	 {
     
     case 0:P14=1,P15=1,P16=1,P17=1,TR1=0;break;	      //全测到     停
	  
     case 1:P14=0,P15=1,P16=0,P17=1;break;	      //直走
	 
	 case 2:P14=1,P15=1,P16=0,P17=1,ww=1;break;    //左拐
	  
	 case 3:P14=0,P15=1,P16=1,P17=1,qq=1;break;	   //右拐
	  
	 case 4:P14=1,P15=0,P16=0,P17=1,ww=1;break;	   //左两测到   左拐
 
	 case 5:P14=0,P15=1,P16=1,P17=0,qq=1;break;	   //右两测到   右拐
	 } 
	 /*跑出跑道外记忆 回到跑道内 */
 	 if(dr==2&&ww==1||dr==4&&ww==1)			  //单边或双边 测到跑出去 
	    {
     
			qq=0;
		 	P14=1;P15=1;P16=0;P17=1;
		}
	  if(dr==3&&qq==1||dr==5&&qq==1)
		{
     
		     ww=0;
		  P14=0;P15=1;P16=1;P17=1;
	    }

           if(i==1000) //1s
           {
     
             kop=TH0;//计数器计入脉冲
             kop=kop<<8;
             kop=kop+TL0;
             kop=kop*15;
             c[3]=a[kop/10];
             c[2]=a[kop%10];
             time++;
             c[1]=a[time/10];
             c[0]=a[time%10];
             i=0;
             TH0=0;
             TL0=0;
            }
}