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工业机器人知识体系构建

1、基础知识入门
机器人学导论（克莱格）
机器人学（蔡自新）
斯坦福大学公开课——机器人学

几个重要基础概念：
①刚体位姿的坐标描述和变换：机器人模型的基础，于机器人学的重要性犹如英文字母至于英文；
②D-H坐标变换：机械臂建模的重要方法，以简洁的数学语言描述由一连串刚体组成的机械臂；
③雅克比矩阵：机械臂运动学的核心，用于关节速度和末端速度的换算；
④拉格朗日动力学：力和速度加速度之间换算的桥梁。

最重要的工具：数学，尤其是线性代数。
robotics toolbox for matlab.

（参考知乎作者郑帆 fzheng.me ）

2、分门类进阶

（待续）

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