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点云配准(点云拼接)论文综述1.引言点云配准(PointCloudRegistration)是三维计算机视觉与机器人感知领域的核心任务,其目标是通过几何变换将多个点云对齐至统一坐标系,形成完整的场景表示。该技术广泛应用于自动驾驶、增强现实、工业检测、医学影像等领域。随着传感器技术(如LiDAR、RGB-D相机)的进步与深度学习的发展,点云配准方法经历了从传统优化算法到数据驱动模型的演变。本文系统综
- CPD(Coherent Point Drift)非刚性点云配准算法
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CPD(CoherentPointDrift)非刚性点云配准算法详解一、算法概述CPD(CoherentPointDrift)是一种基于概率模型的非刚性点云配准方法,由AndriyMyronenko等人在2009年提出。它通过将点云配准问题转化为概率密度估计问题,结合高斯混合模型(GMM)与正则化形变场,能够有效处理复杂形变(如人体运动、器官形变)的点云对齐任务。核心特点:非刚性对齐:支持大范围、
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引言函数式编程风格建立在简单且日常的数学直觉之上:如果一个程序或方法没有副作用,那么(忽略效率问题)我们只需要了解它如何将输入映射到输出——也就是说,我们可以把它看作是计算一个数学函数的具体方法。这就是“函数式编程”中“函数式”的其中一层含义。程序与简单数学对象之间的直接联系,既支持形式化的正确性证明,也有助于对程序行为进行合理的非正式推理。函数式编程“函数式”的另一层含义是,它强调将函数作为一等
- Java基础常见面试题及详细答案(总结40个)
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最近看到网上流传着各种面试经验及面试题,往往都是一大堆技术题目贴上去,但是没有答案。为此我业余时间整理了40道Java基础常见的面试题及详细答案,望各路大牛发现不对的地方不吝赐教,留言即可。八种基本数据类型的大小,以及他们的封装类引用数据类型Switch能否用string做参数equals与==的区别自动装箱,常量池Object有哪些公用方法Java的四种引用,强弱软虚,用到的场景Hashcode
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内外网隔离文件传输解决方案|系统与钉钉集成+等保合规,安全提升70%##一、背景与痛点在内外网隔离的企业网络环境中,员工与外部协作伙伴(如钉钉用户)的文件传输面临以下挑战:1.**安全性风险**:内外网直连可能导致病毒传播、数据泄露。2.**操作繁琐**:传统方式需频繁切换网络环境,降低工作效率。3.**审计缺失**:缺乏文件传输的完整日志记录,难以追溯责任。**系统**通过智能中转架构,在保障网
- 企业内外网隔离环境下的文件传输解决方案
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##一、概述[](https://postimg.cc/qh8f5Sfg)在企业内外网隔离的网络环境中,确保企业内部员工能够安全、高效地与外部钉钉平台进行文件传输是提升工作效率的关键。本方案通过实现企业内网与钉钉平台的文件交互,满足员工在内外网隔离条件下文件传输的需求,同时保障企业数据的安全性和合规性。#
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深入解析线程生命周期与线程池(ThreadPoolExecutor)的工作原理:从源码到底层实现在现代高并发的互联网应用中,多线程编程是提升系统性能的重要手段之一。然而,线程的创建、销毁以及管理成本较高,直接使用线程可能会导致系统资源耗尽。为了解决这一问题,Java提供了线程池(ThreadPoolExecutor)机制,能够高效地管理线程的生命周期,提升系统性能。本文将深入探讨线程的生命周期、线
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多行输入框QTextEditQTextEdit是一个多行输入框控件,支持富文本和markdown格式,当文本内容超出编辑框的范围时能自动提供滚动条。QPlainTextEdit是只支持富文本格式的多行输入框,属性和使用上与QTextEdit几乎没有区别。QTextEdit属性属性说明markdown输入框内容,支持markdown格式,将markdown文本转化成html。html输入框内容,支持
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代码随想录-刷题笔记257.二叉树的所有路径-力扣(LeetCode)内容:本题是一道递归+回溯的问题,其实递归和回溯是一个意思,但是这道题一定要明显的进行一次回溯。毕竟每一条路径都不太一样,收集完一次结果之后,需要把上一次探的节点给撤销.这一步就是很明显回溯回溯部分在回溯篇章再去详细写一篇笔记,因此本文只做介绍,至于路径问题,真可谓是回溯的常客了.哦,对每次都想吐槽一下Java的神奇的字符串,必
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1.electron更新有两种方式windows应用安装打包有两种1.squirrel第一种通过electron包里的autoUpdater模块,设置github用户名/repo仓库名,会自动拼接feedurl为https://update.electronjs.org/${用户名}/${仓库名}/${arch}/${version},更新服务器update.electronjs.org会去git
- Qwen2.5 技术报告
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24年12月来自通义千问的论文“Qwen2.5TechnicalReport”。本报告介绍Qwen2.5,这是一系列全面的大语言模型(LLM),旨在满足多样化的需求。与之前的迭代相比,Qwen2.5在预训练和后训练阶段都有显著的改进。在预训练方面,将高质量的预训练数据集从之前的7万亿个token扩展到18万亿个token,为常识、专家知识和推理能力提供坚实的基础。在后训练方面,用超过100万个样本
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一、every方法定义定义:every()方法用于检测数组所有元素是否都符合指定条件(通过函数提供)。【即对每个元素的判断取交集&&,得到最终的布尔结果】返回值:布尔值,true或者false。⚠️注意every不检测空数组!但是会返回trueevery不会改变原始数组元素!对于空数组返回true的解释:every和数学中的全称量词"任意(∀)"类似。因此,在先行条件不成立的情况下,结论返回为真。
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MacM1安装Python---kalrry一、准备二、安装三、配置环境变量1、配置环境2、测试3、pip3与pip建立软链接四、参考备份一、准备Python3.9.1发布后开始支持苹果M1和macOS11BigSur也就是我们要下载3.9.1以后的版本,最好选择最新稳定版python官网下载python阿里网盘下载—sa65二、安装双击正常一路next安装即可三、配置环境变量1、配置环境命令行输
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本文还有配套的精品资源,点击获取简介:极速浏览器是专为速度和效率优化的网络浏览工具,其设计轻量级,旨在提供无延迟的浏览体验。它们通过减少内存占用、优化渲染引擎等方式实现快速浏览,可能基于Chromium、WebKit或Blink等开源项目进行定制开发。极速浏览器特别关注性能、隐私和安全,拥有简洁的用户界面和流畅的交互体验,支持多平台及各种扩展插件,致力于打造一站式在线服务体验。1.极速浏览器性能优
- MySQL 8.0 社区版安装与配置全流程指南(Windows平台)
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一、软件定位与特性MySQL8.0是开源关系型数据库管理系统的里程碑版本,支持ACID事务、JSON文档存储、窗口函数等特性,广泛应用于Web开发、数据分析等领域。相较于旧版本,8.0版引入以下核心升级:性能优化:查询速度提升2倍以上安全性增强:默认启用caching_sha2_password认证插件功能扩展:支持CTE(公共表表达式)和原子DDL二、安装环境准备1.系统要求项目最低配置推荐配置
- 中华人民共和国著作权法
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高项软考法律法规学习笔记
目录中华人民共和国著作权法第一章总则第二章著作权第一节著作权人及其权利第二节著作权归属第三节权利的保护期第四节权利的限制第三章著作权许可使用和转让合同第四章与著作权有关的权利第一节图书、报刊的出版第二节表演第三节录音录像第四节广播电台、电视台播放第五章著作权和与著作权有关的权利的保护第六章附则中华人民共和国著作权法修订记录(1990年9月7日第七届全国人民代表大会常务委员会第十五次会议通过根据20
- QT6开发高性能企业视频会议-6 Linux Video采集和渲染
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摘要本文将介绍如何在Linux操作系统上使用Qt6.8实现视频采集与渲染功能。我们将使用QtMultimedia模块提供的API来访问摄像头设备,并使用QtQuick进行视频帧的渲染。同时,我们还会详细讨论如何处理不同的视频格式,特别是在视频会议应用中,如何进行格式转换并将视频帧远程传输给其他参与者。相关文章:LinuxAudio开发神旗视讯:高性能的私有化音视频系统神旗视讯:从零搭建免费高性能信
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亚马逊DynamoDB在分区中存储数据。分区是一个表的存储分配,由固态驱动器(SSD)支持,并在AWS区域内的多个可用区自动复制。分区管理完全由DynamoDB处理,你永远不需要自己管理分区。当你创建一个表时,该表的初始状态是CREATING。在这个阶段,DynamoDB会给表分配足够的分区,以便它可以处理你的配置吞吐量要求。在表的状态变为ACTIVE后,你可以开始写和读表的数据。在以下情况下,D
- 青柠起始页:化繁为简,简洁美观新体验
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实用软件与高效工具青柠起始页浏览器插件简洁无广美观化繁为简
名人说:莫愁千里路,自有到来风。——钱珝创作者:Code_流苏(CSDN)(一个喜欢古诗词和编程的Coder)目录一、青柠起始页二、核心功能三、安装方法1、Chrome应用商店(需科学)2、官网下载(可直接访问)四、使用演示1、搜索引擎搜索2、自定义快捷链接3、壁纸切换五、平台反响与个人感受很高兴你打开了这篇博客,更多好用的软件工具、浏览器插件,请关注我、订阅专栏《实用软件与高效工具》,内容持续更
- Python常见库的使用
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文章目录人工智能与机器学习1.NumPy2.Pandas3.Scikit-learn4.TensorFlow5.PyTorch数据可视化1.Matplotlib2.Seaborn网络请求与爬虫1.Requests2.Scrapy自动化测试1.unittest2.pytest自然语言处理1.NLTK2.SpaCy数据库操作1.SQLite32.SQLAlchemy日期和时间处理1.datetime2
- 清华大学:DeepSeek-从入门到精通(文件提取附在最后)
浪子西科
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《DeepSeek:从入门到精通》团队专业:由清华大学新闻与传播学院新媒体研究中心元宇宙文化实验室的余梦珑博士后团队精心撰写。内容丰富DeepSeek简介:对DeepSeek的核心概念、目标、功能及应用场景进行解析,指导用户快速上手。核心功能呈现:涵盖文本生成与创作、自然语言理解与分析、编程支持、数据可视化等。使用方法详述:介绍访问平台方式、DeepSeek基本功能、联网搜索与文件上传等操作。从入
- xml解析
小猪猪08
xml
1、DOM解析的步奏
准备工作:
1.创建DocumentBuilderFactory的对象
2.创建DocumentBuilder对象
3.通过DocumentBuilder对象的parse(String fileName)方法解析xml文件
4.通过Document的getElem
- 每个开发人员都需要了解的一个SQL技巧
brotherlamp
linuxlinux视频linux教程linux自学linux资料
对于数据过滤而言CHECK约束已经算是相当不错了。然而它仍存在一些缺陷,比如说它们是应用到表上面的,但有的时候你可能希望指定一条约束,而它只在特定条件下才生效。
使用SQL标准的WITH CHECK OPTION子句就能完成这点,至少Oracle和SQL Server都实现了这个功能。下面是实现方式:
CREATE TABLE books (
id &
- Quartz——CronTrigger触发器
eksliang
quartzCronTrigger
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2208295 一.概述
CronTrigger 能够提供比 SimpleTrigger 更有具体实际意义的调度方案,调度规则基于 Cron 表达式,CronTrigger 支持日历相关的重复时间间隔(比如每月第一个周一执行),而不是简单的周期时间间隔。 二.Cron表达式介绍 1)Cron表达式规则表
Quartz
- Informatica基础
18289753290
InformaticaMonitormanagerworkflowDesigner
1.
1)PowerCenter Designer:设计开发环境,定义源及目标数据结构;设计转换规则,生成ETL映射。
2)Workflow Manager:合理地实现复杂的ETL工作流,基于时间,事件的作业调度
3)Workflow Monitor:监控Workflow和Session运行情况,生成日志和报告
4)Repository Manager:
- linux下为程序创建启动和关闭的的sh文件,scrapyd为例
酷的飞上天空
scrapy
对于一些未提供service管理的程序 每次启动和关闭都要加上全部路径,想到可以做一个简单的启动和关闭控制的文件
下面以scrapy启动server为例,文件名为run.sh:
#端口号,根据此端口号确定PID
PORT=6800
#启动命令所在目录
HOME='/home/jmscra/scrapy/'
#查询出监听了PORT端口
- 人--自私与无私
永夜-极光
今天上毛概课,老师提出一个问题--人是自私的还是无私的,根源是什么?
从客观的角度来看,人有自私的行为,也有无私的
- Ubuntu安装NS-3 环境脚本
随便小屋
ubuntu
将附件下载下来之后解压,将解压后的文件ns3environment.sh复制到下载目录下(其实放在哪里都可以,就是为了和我下面的命令相统一)。输入命令:
sudo ./ns3environment.sh >>result
这样系统就自动安装ns3的环境,运行的结果在result文件中,如果提示
com
- 创业的简单感受
aijuans
创业的简单感受
2009年11月9日我进入a公司实习,2012年4月26日,我离开a公司,开始自己的创业之旅。
今天是2012年5月30日,我忽然很想谈谈自己创业一个月的感受。
当初离开边锋时,我就对自己说:“自己选择的路,就是跪着也要把他走完”,我也做好了心理准备,准备迎接一次次的困难。我这次走出来,不管成败
- 如何经营自己的独立人脉
aoyouzi
如何经营自己的独立人脉
独立人脉不是父母、亲戚的人脉,而是自己主动投入构造的人脉圈。“放长线,钓大鱼”,先行投入才能产生后续产出。 现在几乎做所有的事情都需要人脉。以银行柜员为例,需要拉储户,而其本质就是社会人脉,就是社交!很多人都说,人脉我不行,因为我爸不行、我妈不行、我姨不行、我舅不行……我谁谁谁都不行,怎么能建立人脉?我这里说的人脉,是你的独立人脉。 以一个普通的银行柜员
- JSP基础
百合不是茶
jsp注释隐式对象
1,JSP语句的声明
<%! 声明 %> 声明:这个就是提供java代码声明变量、方法等的场所。
表达式 <%= 表达式 %> 这个相当于赋值,可以在页面上显示表达式的结果,
程序代码段/小型指令 <% 程序代码片段 %>
2,JSP的注释
<!-- -->
- web.xml之session-config、mime-mapping
bijian1013
javaweb.xmlservletsession-configmime-mapping
session-config
1.定义:
<session-config>
<session-timeout>20</session-timeout>
</session-config>
2.作用:用于定义整个WEB站点session的有效期限,单位是分钟。
mime-mapping
1.定义:
<mime-m
- 互联网开放平台(1)
Bill_chen
互联网qq新浪微博百度腾讯
现在各互联网公司都推出了自己的开放平台供用户创造自己的应用,互联网的开放技术欣欣向荣,自己总结如下:
1.淘宝开放平台(TOP)
网址:http://open.taobao.com/
依赖淘宝强大的电子商务数据,将淘宝内部业务数据作为API开放出去,同时将外部ISV的应用引入进来。
目前TOP的三条主线:
TOP访问网站:open.taobao.com
ISV后台:my.open.ta
- 【MongoDB学习笔记九】MongoDB索引
bit1129
mongodb
索引
可以在任意列上建立索引
索引的构造和使用与传统关系型数据库几乎一样,适用于Oracle的索引优化技巧也适用于Mongodb
使用索引可以加快查询,但同时会降低修改,插入等的性能
内嵌文档照样可以建立使用索引
测试数据
var p1 = {
"name":"Jack",
"age&q
- JDBC常用API之外的总结
白糖_
jdbc
做JAVA的人玩JDBC肯定已经很熟练了,像DriverManager、Connection、ResultSet、Statement这些基本类大家肯定很常用啦,我不赘述那些诸如注册JDBC驱动、创建连接、获取数据集的API了,在这我介绍一些写框架时常用的API,大家共同学习吧。
ResultSetMetaData获取ResultSet对象的元数据信息
- apache VelocityEngine使用记录
bozch
VelocityEngine
VelocityEngine是一个模板引擎,能够基于模板生成指定的文件代码。
使用方法如下:
VelocityEngine engine = new VelocityEngine();// 定义模板引擎
Properties properties = new Properties();// 模板引擎属
- 编程之美-快速找出故障机器
bylijinnan
编程之美
package beautyOfCoding;
import java.util.Arrays;
public class TheLostID {
/*编程之美
假设一个机器仅存储一个标号为ID的记录,假设机器总量在10亿以下且ID是小于10亿的整数,假设每份数据保存两个备份,这样就有两个机器存储了同样的数据。
1.假设在某个时间得到一个数据文件ID的列表,是
- 关于Java中redirect与forward的区别
chenbowen00
javaservlet
在Servlet中两种实现:
forward方式:request.getRequestDispatcher(“/somePage.jsp”).forward(request, response);
redirect方式:response.sendRedirect(“/somePage.jsp”);
forward是服务器内部重定向,程序收到请求后重新定向到另一个程序,客户机并不知
- [信号与系统]人体最关键的两个信号节点
comsci
系统
如果把人体看做是一个带生物磁场的导体,那么这个导体有两个很重要的节点,第一个在头部,中医的名称叫做 百汇穴, 另外一个节点在腰部,中医的名称叫做 命门
如果要保护自己的脑部磁场不受到外界有害信号的攻击,最简单的
- oracle 存储过程执行权限
daizj
oracle存储过程权限执行者调用者
在数据库系统中存储过程是必不可少的利器,存储过程是预先编译好的为实现一个复杂功能的一段Sql语句集合。它的优点我就不多说了,说一下我碰到的问题吧。我在项目开发的过程中需要用存储过程来实现一个功能,其中涉及到判断一张表是否已经建立,没有建立就由存储过程来建立这张表。
CREATE OR REPLACE PROCEDURE TestProc
IS
fla
- 为mysql数据库建立索引
dengkane
mysql性能索引
前些时候,一位颇高级的程序员居然问我什么叫做索引,令我感到十分的惊奇,我想这绝不会是沧海一粟,因为有成千上万的开发者(可能大部分是使用MySQL的)都没有受过有关数据库的正规培训,尽管他们都为客户做过一些开发,但却对如何为数据库建立适当的索引所知较少,因此我起了写一篇相关文章的念头。 最普通的情况,是为出现在where子句的字段建一个索引。为方便讲述,我们先建立一个如下的表。
- 学习C语言常见误区 如何看懂一个程序 如何掌握一个程序以及几个小题目示例
dcj3sjt126com
c算法
如果看懂一个程序,分三步
1、流程
2、每个语句的功能
3、试数
如何学习一些小算法的程序
尝试自己去编程解决它,大部分人都自己无法解决
如果解决不了就看答案
关键是把答案看懂,这个是要花很大的精力,也是我们学习的重点
看懂之后尝试自己去修改程序,并且知道修改之后程序的不同输出结果的含义
照着答案去敲
调试错误
- centos6.3安装php5.4报错
dcj3sjt126com
centos6
报错内容如下:
Resolving Dependencies
--> Running transaction check
---> Package php54w.x86_64 0:5.4.38-1.w6 will be installed
--> Processing Dependency: php54w-common(x86-64) = 5.4.38-1.w6 for
- JSONP请求
flyer0126
jsonp
使用jsonp不能发起POST请求。
It is not possible to make a JSONP POST request.
JSONP works by creating a <script> tag that executes Javascript from a different domain; it is not pos
- Spring Security(03)——核心类简介
234390216
Authentication
核心类简介
目录
1.1 Authentication
1.2 SecurityContextHolder
1.3 AuthenticationManager和AuthenticationProvider
1.3.1 &nb
- 在CentOS上部署JAVA服务
java--hhf
javajdkcentosJava服务
本文将介绍如何在CentOS上运行Java Web服务,其中将包括如何搭建JAVA运行环境、如何开启端口号、如何使得服务在命令执行窗口关闭后依旧运行
第一步:卸载旧Linux自带的JDK
①查看本机JDK版本
java -version
结果如下
java version "1.6.0"
- oracle、sqlserver、mysql常用函数对比[to_char、to_number、to_date]
ldzyz007
oraclemysqlSQL Server
oracle &n
- 记Protocol Oriented Programming in Swift of WWDC 2015
ningandjin
protocolWWDC 2015Swift2.0
其实最先朋友让我就这个题目写篇文章的时候,我是拒绝的,因为觉得苹果就是在炒冷饭, 把已经流行了数十年的OOP中的“面向接口编程”还拿来讲,看完整个Session之后呢,虽然还是觉得在炒冷饭,但是毕竟还是加了蛋的,有些东西还是值得说说的。
通常谈到面向接口编程,其主要作用是把系统设计和具体实现分离开,让系统的每个部分都可以在不影响别的部分的情况下,改变自身的具体实现。接口的设计就反映了系统
- 搭建 CentOS 6 服务器(15) - Keepalived、HAProxy、LVS
rensanning
keepalived
(一)Keepalived
(1)安装
# cd /usr/local/src
# wget http://www.keepalived.org/software/keepalived-1.2.15.tar.gz
# tar zxvf keepalived-1.2.15.tar.gz
# cd keepalived-1.2.15
# ./configure
# make &a
- ORACLE数据库SCN和时间的互相转换
tomcat_oracle
oraclesql
SCN(System Change Number 简称 SCN)是当Oracle数据库更新后,由DBMS自动维护去累积递增的一个数字,可以理解成ORACLE数据库的时间戳,从ORACLE 10G开始,提供了函数可以实现SCN和时间进行相互转换;
用途:在进行数据库的还原和利用数据库的闪回功能时,进行SCN和时间的转换就变的非常必要了;
操作方法: 1、通过dbms_f
- Spring MVC 方法注解拦截器
xp9802
spring mvc
应用场景,在方法级别对本次调用进行鉴权,如api接口中有个用户唯一标示accessToken,对于有accessToken的每次请求可以在方法加一个拦截器,获得本次请求的用户,存放到request或者session域。
python中,之前在python flask中可以使用装饰器来对方法进行预处理,进行权限处理
先看一个实例,使用@access_required拦截:
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