- AirSim学习(3)AirSim的PythonAPI基本操作——环境配置与VehicleClient类
睡觉狂魔er
AirSim虚幻自动驾驶python
文章内容AirSim学习笔记汇总AirSim的PythonAPI的安装AirSim的坐标系统classVehicleClient1.成员变量2.构造函数3.连接与仿真启停resetpinggetClientVersiongetServerVersiongetMinRequiredServerVersiongetMinRequiredClientVersionenableApiControlisAp
- 【AirSim+Python】image API和无人机获取图像
退堂鼓选手⑥
python无人机开发语言
没错!这个还是b站【皮卡丘上大学啦】up主学习的代码。我就是懒!今天下午敲得每一行代码都不能白敲,放在这方便我以后复制!up主原代码分享链接:在这!!!1.imageAPI获取相机图像使用的时候根据自己需求进行注释:importairsimimportnumpyasnpimportcv2#与airsim建立连接client=airsim.MultirotorClient()client.confi
- 【AirSim+Python】无人机简单API控制-Python代码
退堂鼓选手⑥
无人机python
1.无人机起飞/下降importairsim#与airsim建立连接client=airsim.MultirotorClient()client.confirmConnection()#确定是否要用API控制client.enableApiControl(True)#解锁无人机转起来client.armDisarm(True)#join()等任务结束再进行下个任务#起飞client.takeoff
- AirSim 利用pygame绘制窗口并获取无人机FPV实时图像呈现
fegxg
pygame无人机python
利用pygame绘制窗口并获取无人机FPV实时图像呈现的代码如下:importsysimporttimeimportairsimimportpygameimportcv2importnumpyasnp#>------>>>pygamesettings------>>>AirSimsettings<<<------<##这里改为你要控制的无人机名称(settings文件里面设置的)vehicle_n
- Python知识点:基于Python技术,如何使用AirSim进行无人机模拟
超哥同学
Python系列python无人机开发语言面试编程
开篇,先说一个好消息,截止到2025年1月1日前,翻到文末找到我,赠送定制版的开题报告和任务书,先到先得!过期不候!如何使用Python和AirSim进行无人机模拟无人机技术的发展为许多行业带来了革命性的变化,尤其是在航拍、物流配送和农业监测等领域。然而,无人机的操作和开发需要一个安全且可控的环境来进行测试和训练。AirSim就是这样一个模拟器,它提供了一个基于UnrealEngine的逼真环境,
- AirSim python通信环境配置和无人机控制
fegxg
无人机python
本人学习课程链接【AirSim】无人机踏上飞行的征途——第三课-AirSim&Python通信环境配置以及无人机起飞降落、位置控制&速度控制_哔哩哔哩_bilibili,本系列文章对其代码做一个总结和解读一、起飞降落importairsim#connecttotheAirsimsimulatorclient=airsim.MultirotorClient()client.confirmConnec
- 蓝牙LE Audio的三大改进
Lenzetech
蓝牙技术资讯蓝牙
多流音频的优势AppleAirPods的最大功能之一是,每个Pod都从配对的iOS设备接收单独的信号。通常,无线耳塞仅将一个芽与输出设备配对,然后将信号投射到另一个芽。这会给整体声音带来延迟,并降低声音质量。蓝牙LE的多流音频将允许任何受支持的设备连接到多个设备,这意味着可以将两个耳塞分别配对并获得真实的立体声。这为真正的无线耳机打开了大门,该无线耳机可用于计时至关重要的环境中,例如竞争性游戏。L
- Docker + Nginx 部署个人静态博客指南
jax不摆烂
linux网络服务器
本文是一个使用Docker和Nginx部署个人静态博客的指南。通过本指南,您可以快速了解如何使用Docker和Nginx部署自己的静态博客网站。前提在开始使用本指南之前,请具备以下前提:首先你得有个服务器服务器已经安装好Git、Vim等工具一份静态博客源码,本文以AstroAirBlog为例步骤第一步:安装Dockersudoaptinstalldocker第二步:拉取Nginx镜像dockerp
- Corki:具身 AI 机器人的软硬件协同设计
硅谷秋水
大模型智能体计算机视觉人工智能机器人机器学习计算机视觉
24年11月来自中科院大学、美团、深圳AI机器人研究院、天津大学和中科院计算所的论文“Software-HardwareCo-DesignForEmbodiedAIRobots”。具身AI机器人有可能从根本上改善人类的生活和生产方式。使用大语言模型控制机器人这一新兴领域的持续进步关键取决于高效的计算基础。特别是,当今具身AI机器人的计算系统纯粹基于算法开发人员的兴趣而设计,其中机器人动作被划分为一
- springBoot发布https服务及调用
m0_74823947
面试学习路线阿里巴巴springboothttps后端
一、服务端发布https服务1、准备SSL证书(1)自签名证书:如果你只是用于开发或测试环境,可以生成一个自签名证书。(2)CA签名证书:对于生产环境,应该使用由受信任的证书颁发机构(CA)签名的证书。这里采用生成自签名证书,可以使用keytool工具生成自签名证书(jdk工具):keytool-genkeypair-aliasmyapp-keyalgRSA-keysize2048-storety
- TCL小蓝翼新风空调亮相CES2025,斩获智慧新风技术创新大奖
TMT星球
家电人工智能大数据
1月7日-11日,被称为“科技界春晚”的CES2025(国际消费类电子产品展览会)在美国拉斯维加斯举行。本届CES,TCL小蓝翼新风空调更是惊艳亮相TCL展区,以领先的健康新风及AI技术,斩获CES2025智慧新风技术创新奖(SmartFreshAirTechnologyInnovationAward)。全球刮起健康新风,TCL小蓝翼新风空调惊艳拉斯维加斯作为“科技届春晚”,每年的国际消费类电子产
- python中strip()和split()的使用方法(学习笔记)
木子_李轩
笔记
1.strip():用于移除字符串头、尾指定的字符(默认空格),不能删除中间部分的字符。#未使用strip()path=r"C:\Users\67539\Desktop\22\11.txt"f=open(path,"r")forlineinf:#按行读取print(line)f.close()#结果cat22airplane23dog58mug86#########################
- ArcGIS小白入门——ArcMap应用基础讲解
YXGiser
Arcgisarcgis
一、实验目的通过实验操作,掌握ArcMap软件的基础操作,主要包括地图文档打开与保存、图层显示与数据查看、简单符号化、要素标识、注记添加、地图元素添加、地图排版与打印,对ArcMap软件的基础操作加以熟悉。二、实验数据(1)地图文档文件(airport.mxd);(2)源数据文件(airport.gdb),其中各图层含义如下:“Schools”表示初级、中级、高级和私立学校的位置;“Runways
- 贪心算法
DeeGLMath
ACM算法贪心算法算法
文章目录贪心算法及练习题1.爱与愁的心痛2.凌乱的yyy/线段覆盖3.[NOIP2004提高组]合并果子/[USACO06NOV]FenceRepairG4.[NOIP2010普及组]接水问题5.[THUPC2017]玩游戏6.考验7.[JOI2020Final]JJOOII2贪心算法及练习题简介:贪心算法(英语:greedyalgorithm),是用计算机来模拟一个“贪心”的人做出决策的过程。这
- 贪心:P1090 合并果子 / [USACO06NOV] Fence Repair G(洛谷)
736我最帅
贪心算法c++贪心算法
本题对c++党来说有个福利STL里的优先队列:priority_queue具体用法参考以下链接:priority_queue本题链接#includeusingnamespacestd;intn,ans=0;priority_queue,greater>q;intmain(){cin>>n;for(inti=1;i>x;q.push(x);}while(q.size()>1){intx=q.top(
- 2025.1.22笔记map/multimap
zzzzzjy_123
笔记
2025.1.22笔记map/multimap一.map的定义1.头文件#include2.定义map;3.对组容器pairpair可以存储两个元素,也被称作“对组”pair主要的两个成员变量是first和second,first和second可以是任意类型,也可以是自定义的struct类型1.定义pairp;2.函数列表first()访问对组的第一个元素。secend()访问对组的第二个元素。m
- DIY台式机并安装Win10+Debian双系统
秋天的妖风
debianwindows程序人生linux
缘起做为软件开发者,之前一直使用MacBook系列,在公司用MacBookProM1,在家用使用自己的2018款MacBookAir。公司的电脑比较新配置也比较高,做开发使用还算顺利。但是家里的电脑在做开发的时候,打开IDE就已经有点卡顿了,在编程的时候,提示功能更是严重延迟,跟不上手速,于是有了更新电脑的想法。由于MacBook天然对开发友好,还是想用MacBook,但是现在MacBook越来越
- 《CPython Internals》阅读笔记:p221-p231
codists
笔记
《CPythonInternals》学习第12天,p221-p231总结,总计11页。一、技术总结无。二、英语总结(生词:2)1.atatimeidiom.separately(单独地)inthespecifiedgroups(一次)。示例:(1)Icanonlydoonethingatatim(我一次只能做一件事)。(2)Wecarriedtheboxestwoatatimeupthestair
- STM32更新程序OTA
嵌入式小强工作室
stm32嵌入式硬件单片机
STM32的OTA(Over-The-Air)更新程序是一种通过无线通信方式,为设备分发新软件、配置甚至更新加密密钥的技术。以下是关于STM32OTA更新程序的详细介绍:一、OTA升级流程STM32的OTA升级流程通常包括以下几个关键步骤:固件打包:在进行OTA升级之前,开发人员需要将新的固件代码编译成二进制文件。为了确保文件的完整性和安全性,通常会添加校验码(如MD5或SHA-1)。服务器部署:
- 使用Airbyte实现数据集成的详细指南
dagGAIYD
python
Airbyte是一个功能强大的数据集成平台,专门用于从API、数据库和文件构建到仓库和数据湖的ELT(Extract,Load,Transform)管道。凭借庞大的ELT连接器目录,Airbyte为数据仓库和数据库提供了广泛的支持。本文将详细介绍如何安装和使用Airbyte,特别是在Python环境中利用langchain-airbyte库进行数据集成。技术背景介绍在现代数据驱动的应用中,数据集成
- Azure面试
山猪打不过家猪
DEazuremicrosoft
文章目录项目地址一、AzureStorage1.WhatarethebenefitsofAzureStorage?二、汇总项目地址教程作者:教程地址:代码仓库地址:所用到的框架和插件:dbtairflow一、AzureStorage1.WhatarethebenefitsofAzureStorage?Durableandhighlyavailbedisasterrecovery:whenyouso
- HTTPS keytool工具使用(高频)
笑锝没心没肺
Linux#网络安全https网络协议http
keytool是Java平台的一个密钥和证书管理工具,它用于管理JavaKeystore(JKS)文件,这些文件用于存储密钥和证书。以下是keytool命令的一些常用选项及其详解:基本语法keytool[options]选项列表生成密钥库-genkeypair:生成密钥对。-alias:密钥库条目的别名。-keyalg:密钥算法,例如RSA或EC。-keysize:密钥大小(位数)。-validi
- 高并发交易场景下业务系统性能不足?体验构建高性能秒杀系统!完成任务可领取锦鲤抱枕!
数据库阿里云
「技术解决方案-构建高性能秒杀系统」上线了!秒杀活动因其高流量和用户参与度,已成为电商平台的重要营销方式。本方案详细介绍如何利用阿里云产品构建高性能秒杀系统,通过ALB、ECS、Tair和PolarDB,实现高并发处理。ALB分发请求到多个ECS实例,确保计算资源充足;Tair加速数据访问,PolarDB提供高效存储,以实现高并发处理,确保系统稳定和快速响应,从而为用户提供流畅的抢购体验。完成在线
- `Port: Direct Attach Copper` 和 `Port: Twisted Pair`
喝醉酒的小白
Liunx网络
目录标题这些端口类型的来源结论1.**IntelNetworkInterfaceCards(NICs)**2.**Broadcom/AvagoTechnologies**3.**MellanoxTechnologies(现为NVIDIA)**4.**ChelsioCommunications**5.**Realtek**6.**Netgear/TP-Link/ASUS**总结你提到的Port:Di
- P8738 [蓝桥杯 2020 国 C] 天干地支--2024蓝桥杯冲刺省一
一只蓝色小鲨鱼
蓝桥杯c语言职场和发展c++数据结构
点击跳转例题思路:我们要是找到第0年是什么年,那么就方便计算了所以我们寻找第0年://2020%10=0;//所以第0年是庚(geng)年//2020%12=4;//所以第0年是子(zi)年往前推4年,是申(shen)年。#include#defineintlonglong//(有超时风险)#definePIIpair#defineendl'\n'#defineLL__int128usingnam
- JS工程化集锦
项目工具模块化JS模块规范CommonJS·AMD·CMD·UMD·ES6NPM版本NPM版本介绍打包构建polyfill工程化篇-JS兼容方案项目管理LintCodeReview效率工具ESLint方案官方:https://cn.eslint.org/docs/user-guide/configuringairbnb:https://github.com/airbnb/javascriptsta
- [前端算法]动态规划
摇光93
算法算法动态规划
最优子结构,重叠子问题爬楼梯递归+记忆化搜索自顶向下varclimbStairs=function(n){letmap=[]functiondfs(n){if(n=coins[j]){dp[i]=Math.min(dp[i],dp[i-coins[j]]+1);}}}if(dp[amount]===Infinity){return-1;}returndp[amount];}01背包问题functi
- AAAI2024论文解读|Towards Fairer Centroids in k-means Clustering面向更公平的 k 均值聚类中心
paixiaoxin
文献阅读论文合集支持向量机机器学习人工智能聚类公平性k均值聚类质心代表性群体代表性公平性
论文标题TowardsFairerCentroidsink-meansClustering面向更公平的k均值聚类中心论文链接TowardsFairerCentroidsink-meansClustering论文下载论文作者StanleySimoes,DeepakP,MuirisMacCarthaigh内容简介本文提出了一种新的聚类级质心公平性(Cluster-levelCentroidFairne
- 威纶通 EXOB 文件反编译密码破解
UIUI
个人开发
版本easybuilderprov5.01.02build2015.01.29左右的软件生成的exob文件。可处理反编译密码(禁止反编译的不会,只会破解出密码),然后生成工程。如有需要,请私信:
[email protected]
- 张丽霞:对地址转换(NAT)的回顾与反思
junecauzhang
软件综合internet互联网网络防火墙工作transactions
张丽霞:对地址转换(NAT)的回顾与反思PostedonFebruary24,2009byDuanHaixin作者简介:张立霞,美国UCLA计算机系教授,互联网体系结构委员会(IAB)委员,IETFIRTFRoutingResearch工作组副主席(co-chair),ACM会员(Fellow),曾担任ACMSIGCOMM副主席(1999-2003),IEEECommunicationSociet
- Algorithm
香水浓
javaAlgorithm
冒泡排序
public static void sort(Integer[] param) {
for (int i = param.length - 1; i > 0; i--) {
for (int j = 0; j < i; j++) {
int current = param[j];
int next = param[j + 1];
- mongoDB 复杂查询表达式
开窍的石头
mongodb
1:count
Pg: db.user.find().count();
统计多少条数据
2:不等于$ne
Pg: db.user.find({_id:{$ne:3}},{name:1,sex:1,_id:0});
查询id不等于3的数据。
3:大于$gt $gte(大于等于)
&n
- Jboss Java heap space异常解决方法, jboss OutOfMemoryError : PermGen space
0624chenhong
jvmjboss
转自
http://blog.csdn.net/zou274/article/details/5552630
解决办法:
window->preferences->java->installed jres->edit jre
把default vm arguments 的参数设为-Xms64m -Xmx512m
----------------
- 文件上传 下载 解析 相对路径
不懂事的小屁孩
文件上传
有点坑吧,弄这么一个简单的东西弄了一天多,身边还有大神指导着,网上各种百度着。
下面总结一下遇到的问题:
文件上传,在页面上传的时候,不要想着去操作绝对路径,浏览器会对客户端的信息进行保护,避免用户信息收到攻击。
在上传图片,或者文件时,使用form表单来操作。
前台通过form表单传输一个流到后台,而不是ajax传递参数到后台,代码如下:
<form action=&
- 怎么实现qq空间批量点赞
换个号韩国红果果
qq
纯粹为了好玩!!
逻辑很简单
1 打开浏览器console;输入以下代码。
先上添加赞的代码
var tools={};
//添加所有赞
function init(){
document.body.scrollTop=10000;
setTimeout(function(){document.body.scrollTop=0;},2000);//加
- 判断是否为中文
灵静志远
中文
方法一:
public class Zhidao {
public static void main(String args[]) {
String s = "sdf灭礌 kjl d{';\fdsjlk是";
int n=0;
for(int i=0; i<s.length(); i++) {
n = (int)s.charAt(i);
if((
- 一个电话面试后总结
a-john
面试
今天,接了一个电话面试,对于还是初学者的我来说,紧张了半天。
面试的问题分了层次,对于一类问题,由简到难。自己觉得回答不好的地方作了一下总结:
在谈到集合类的时候,举几个常用的集合类,想都没想,直接说了list,map。
然后对list和map分别举几个类型:
list方面:ArrayList,LinkedList。在谈到他们的区别时,愣住了
- MSSQL中Escape转义的使用
aijuans
MSSQL
IF OBJECT_ID('tempdb..#ABC') is not null
drop table tempdb..#ABC
create table #ABC
(
PATHNAME NVARCHAR(50)
)
insert into #ABC
SELECT N'/ABCDEFGHI'
UNION ALL SELECT N'/ABCDGAFGASASSDFA'
UNION ALL
- 一个简单的存储过程
asialee
mysql存储过程构造数据批量插入
今天要批量的生成一批测试数据,其中中间有部分数据是变化的,本来想写个程序来生成的,后来想到存储过程就可以搞定,所以随手写了一个,记录在此:
DELIMITER $$
DROP PROCEDURE IF EXISTS inse
- annot convert from HomeFragment_1 to Fragment
百合不是茶
android导包错误
创建了几个类继承Fragment, 需要将创建的类存储在ArrayList<Fragment>中; 出现不能将new 出来的对象放到队列中,原因很简单;
创建类时引入包是:import android.app.Fragment;
创建队列和对象时使用的包是:import android.support.v4.ap
- Weblogic10两种修改端口的方法
bijian1013
weblogic端口号配置管理config.xml
一.进入控制台进行修改 1.进入控制台: http://127.0.0.1:7001/console 2.展开左边树菜单 域结构->环境->服务器-->点击AdminServer(管理) &
- mysql 操作指令
征客丶
mysql
一、连接mysql
进入 mysql 的安装目录;
$ bin/mysql -p [host IP 如果是登录本地的mysql 可以不写 -p 直接 -u] -u [userName] -p
输入密码,回车,接连;
二、权限操作[如果你很了解mysql数据库后,你可以直接去修改系统表,然后用 mysql> flush privileges; 指令让权限生效]
1、赋权
mys
- 【Hive一】Hive入门
bit1129
hive
Hive安装与配置
Hive的运行需要依赖于Hadoop,因此需要首先安装Hadoop2.5.2,并且Hive的启动前需要首先启动Hadoop。
Hive安装和配置的步骤
1. 从如下地址下载Hive0.14.0
http://mirror.bit.edu.cn/apache/hive/
2.解压hive,在系统变
- ajax 三种提交请求的方法
BlueSkator
Ajaxjqery
1、ajax 提交请求
$.ajax({
type:"post",
url : "${ctx}/front/Hotel/getAllHotelByAjax.do",
dataType : "json",
success : function(result) {
try {
for(v
- mongodb开发环境下的搭建入门
braveCS
运维
linux下安装mongodb
1)官网下载mongodb-linux-x86_64-rhel62-3.0.4.gz
2)linux 解压
gzip -d mongodb-linux-x86_64-rhel62-3.0.4.gz;
mv mongodb-linux-x86_64-rhel62-3.0.4 mongodb-linux-x86_64-rhel62-
- 编程之美-最短摘要的生成
bylijinnan
java数据结构算法编程之美
import java.util.HashMap;
import java.util.Map;
import java.util.Map.Entry;
public class ShortestAbstract {
/**
* 编程之美 最短摘要的生成
* 扫描过程始终保持一个[pBegin,pEnd]的range,初始化确保[pBegin,pEnd]的ran
- json数据解析及typeof
chengxuyuancsdn
jstypeofjson解析
// json格式
var people='{"authors": [{"firstName": "AAA","lastName": "BBB"},'
+' {"firstName": "CCC&
- 流程系统设计的层次和目标
comsci
设计模式数据结构sql框架脚本
流程系统设计的层次和目标
 
- RMAN List和report 命令
daizj
oraclelistreportrman
LIST 命令
使用RMAN LIST 命令显示有关资料档案库中记录的备份集、代理副本和映像副本的
信息。使用此命令可列出:
• RMAN 资料档案库中状态不是AVAILABLE 的备份和副本
• 可用的且可以用于还原操作的数据文件备份和副本
• 备份集和副本,其中包含指定数据文件列表或指定表空间的备份
• 包含指定名称或范围的所有归档日志备份的备份集和副本
• 由标记、完成时间、可
- 二叉树:红黑树
dieslrae
二叉树
红黑树是一种自平衡的二叉树,它的查找,插入,删除操作时间复杂度皆为O(logN),不会出现普通二叉搜索树在最差情况时时间复杂度会变为O(N)的问题.
红黑树必须遵循红黑规则,规则如下
1、每个节点不是红就是黑。 2、根总是黑的 &
- C语言homework3,7个小题目的代码
dcj3sjt126com
c
1、打印100以内的所有奇数。
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int i;
for (i=1; i<=100; i++)
{
if (i%2 != 0)
printf("%d ", i);
}
return 0;
}
2、从键盘上输入10个整数,
- 自定义按钮, 图片在上, 文字在下, 居中显示
dcj3sjt126com
自定义
#import <UIKit/UIKit.h>
@interface MyButton : UIButton
-(void)setFrame:(CGRect)frame ImageName:(NSString*)imageName Target:(id)target Action:(SEL)action Title:(NSString*)title Font:(CGFloa
- MySQL查询语句练习题,测试足够用了
flyvszhb
sqlmysql
http://blog.sina.com.cn/s/blog_767d65530101861c.html
1.创建student和score表
CREATE TABLE student (
id INT(10) NOT NULL UNIQUE PRIMARY KEY ,
name VARCHAR
- 转:MyBatis Generator 详解
happyqing
mybatis
MyBatis Generator 详解
http://blog.csdn.net/isea533/article/details/42102297
MyBatis Generator详解
http://git.oschina.net/free/Mybatis_Utils/blob/master/MybatisGeneator/MybatisGeneator.
- 让程序员少走弯路的14个忠告
jingjing0907
工作计划学习
无论是谁,在刚进入某个领域之时,有再大的雄心壮志也敌不过眼前的迷茫:不知道应该怎么做,不知道应该做什么。下面是一名软件开发人员所学到的经验,希望能对大家有所帮助
1.不要害怕在工作中学习。
只要有电脑,就可以通过电子阅读器阅读报纸和大多数书籍。如果你只是做好自己的本职工作以及分配的任务,那是学不到很多东西的。如果你盲目地要求更多的工作,也是不可能提升自己的。放
- nginx和NetScaler区别
流浪鱼
nginx
NetScaler是一个完整的包含操作系统和应用交付功能的产品,Nginx并不包含操作系统,在处理连接方面,需要依赖于操作系统,所以在并发连接数方面和防DoS攻击方面,Nginx不具备优势。
2.易用性方面差别也比较大。Nginx对管理员的水平要求比较高,参数比较多,不确定性给运营带来隐患。在NetScaler常见的配置如健康检查,HA等,在Nginx上的配置的实现相对复杂。
3.策略灵活度方
- 第11章 动画效果(下)
onestopweb
动画
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- FAQ - SAP BW BO roadmap
blueoxygen
BOBW
http://www.sdn.sap.com/irj/boc/business-objects-for-sap-faq
Besides, I care that how to integrate tightly.
By the way, for BW consultants, please just focus on Query Designer which i
- 关于java堆内存溢出的几种情况
tomcat_oracle
javajvmjdkthread
【情况一】:
java.lang.OutOfMemoryError: Java heap space:这种是java堆内存不够,一个原因是真不够,另一个原因是程序中有死循环; 如果是java堆内存不够的话,可以通过调整JVM下面的配置来解决: <jvm-arg>-Xms3062m</jvm-arg> <jvm-arg>-Xmx
- Manifest.permission_group权限组
阿尔萨斯
Permission
结构
继承关系
public static final class Manifest.permission_group extends Object
java.lang.Object
android. Manifest.permission_group 常量
ACCOUNTS 直接通过统计管理器访问管理的统计
COST_MONEY可以用来让用户花钱但不需要通过与他们直接牵涉的权限
D