ros学习之apriltags２_ros

apriltags２的运行很简单，主要就是几个参数的设定问题记录一下。
ubuntu 16.04
ros kinetic
一、准备
１、apriltags2可以在　https://github.com/dmalyuta/apriltags2_ros.git　下载，下载后放到catkin_ws工作目录下。
编译：

cd
cd catkin_ws
catkin_make 

２、运行摄像头驱动，如果没有摄像头驱动或者没有标定摄像头，请参考：https://blog.csdn.net/weixin_43331257/article/details/82932904
若摄像头准备好继续。

二、修改参数
１、修改launch文件里的摄像头topic的名称：
打开apriltags_ros/launch文件价下的continuous_detection.launch

这里的参数根据自己摄像头发布的topic修改，和摄像头的topic一致才能订阅到摄像头的图像信息。

２、tag_id和size的设定
打开apriltags_ros/config文件价下的tags.yaml文件，添加需要检测的id、size、name。例如：检测id＝９,size=0.05的标签，name可以缺省，可以添加多个。

３、其他参数参考wiki：http://wiki.ros.org/apriltags2_ros

三、运行
打开新的终端，运行：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

再打开新的终端，运行：

roslaunch apriltags2_ros continuous_detection.launch

若要查看检测结果，再打开新的终端：

rostopic　echo　/tag_detections

另：/tag_detections是apriltags2检测信息发布的topic，可以根据自己需要修改，显示其他topic的信息，关于rostopic　echo用法参考ros的wiki教程。