MSP432P401R I2C读取MPU6050的数值为0xff但是 ACK 是正常的解决办法

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  前言

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前言

最近做电赛申请到了MSP432P401R板子，队友让我开发开发陀螺仪，期间遇到了MSP432P401R读取MPU6050的数值为0xff但是 ACK 是正常的的问题，花了几天时间解决了，所以写一篇总结记录一下ouo。

参考：I2C 读取总是 0xFF，但是 ACK 是正常的解决方法

参考：24c16、24cxx系列 原子demo模拟iic读取出现0xff的问题

直接简单的说问题就是MSP432给MPU6050发送读指令0xD1失败了，经过示波器查看SDA和SCL的输出电平才发现了原因——最后拉高SDA的时候还没有完全拉高SCL电平就为低也就导致最后发送的值为0xD0，这是源代码片段：

void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
	SDA_OUT(); 
    IIC_SCL_Low();//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {       
        if(txd&0x80)
        {
            IIC_SDA_High();
        }  
        else
        {
            IIC_SDA_Low();
        }
        txd<<=1;
		IIC_SCL_High();
		delay_us(2); 
        IIC_SCL_Low();
        delay_us(2); 
    }
} 	    

稍加修改之后就能成功发送读指令了。

void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
	SDA_OUT(); 
    IIC_SCL_Low();//拉低时钟开始数据传输
    delay_us(2);
    for(t=0;t<8;t++)
    {       
        if(txd&0x80)
        {
            IIC_SDA_High();delay_us(2); 
        }  
        else
        {
            IIC_SDA_Low();delay_us(2);  
        }
        txd<<=1;
		IIC_SCL_High();
		delay_us(4); 
        IIC_SCL_Low();
        delay_us(2); 
    }
        delay_us(2);
    
} 	    

程序说明：基于MSP432P401R的MPU6050陀螺仪串口输出姿态角程序

源码工程已经上传等待审核完成我会放上链接，需要的朋友可以下载看看，当然也可以在评论区留下邮箱我有空就会私发（考研中可能很少看）。

代码工程：基于MSP432P401R的MPU6050陀螺仪串口输出姿态角程序.zip