ROS下订阅雷达信息并可视化

介绍

如何在ROS中使用镭神智能C16系列小型化16线混合固态激光雷达使用PCL进行可视化处理。

镭神智能16线激光雷达

镭神智能自主研发的16线激光雷达，其拥有超高性价比，可适用于室外无人车，汽车辅助驾驶（ADAS)、无人驾驶等领域
参数：测量距离 150m，精度 3cm，水平 360°，垂直 30°（±15°），数据获取速度为 32 万点每秒。
C16 激光雷达通过内置激光探头对周围环境进行 360 度扫描，依靠激光遇到障碍后的折返时间，计算出相对距离（TOF），并生成物体的 3D 轮廓，可绘出汽车周围环境的高精度地图，它比相对更普及的可见光摄像头看得更精确更远，且不受光线影响。

流程

运行雷达节点

$roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screen 
备注：
若出现timeout则表示接收不到数据，请检查硬件连接
若修改了雷达目的端口及转速，请打开 lslidar_C16.launch 进行相应的修改配置，默认IP为192.168.1.200，默认端口为2368，转速为 10HZ 即 point_num 为 2000

使用rviz可视化

$rosrun rviz rviz -d `rospack find lslidar_c16_decoder`/launch/lslidar_c16.rviz 
在弹出的 Displays 窗口中，将“Fixed Frame”的值修改成 laser_link 即可，同时点击 add 按钮，在 By topic 下点击 PointCloud2 添加多线点云节点。

代码详情

使用PCL源码对雷达点云进行可视化。

#include 
#include 
// PCL specific includes
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

using namespace std;

boost::shared_ptr<pcl::visualization::CloudViewer> viewer;                 // Point cloud viewer object.
bool saveCloud(false);
unsigned int filesSaved = 0;  

// This function is called every time the device has new data.
void
grabberCallback(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr& cloud)
{
     
  // viewer->showCloud(cloud);
	if (! viewer->wasStopped())
		viewer->showCloud(cloud);

	if (saveCloud)
	{
     
    cout<<"saveCloud"<<endl;
		std::stringstream stream;
		stream << "inputCloud" << filesSaved << ".pcd";
		std::string filename = stream.str();
		if (pcl::io::savePCDFileASCII(filename, *cloud) == 0)
		{
     
			filesSaved++;
			cout << "Saved " << filename << "." << endl;
		}
		else PCL_ERROR("Problem saving %s.\n", filename.c_str());

		saveCloud = false;
	}
}

void 
cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& cloud_msg)
{
     
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud (new pcl::PCLPointCloud2);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_pcl (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  
  // Convert to PCL data type
  pcl_conversions::toPCL(*cloud_msg, *cloud);

  pcl::fromPCLPointCloud2 (*cloud, *cloud_pcl);

  grabberCallback(cloud_pcl);
}

// For detecting when SPACE is pressed.
void
keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent& event, void* nothing)
{
     
	if (event.getKeySym() == "space" && event.keyDown())
		saveCloud = true;
}

// Creates, initializes and returns a new viewer.
boost::shared_ptr<pcl::visualization::CloudViewer>
createViewer()
{
     
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::CloudViewer> v
	(new pcl::visualization::CloudViewer("OpenNI viewer"));
	v->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccurred);
	return (v);
}

int
main (int argc, char** argv)
{
     
  // Initialize ROS
  ros::init (argc, argv, "my_pcl_tutorial");
  ros::NodeHandle nh;

  // Create a ROS subscriber for the input point cloud
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2> ("lslidar_point_cloud", 1, cloud_cb);
  viewer = createViewer();
  // Spin
  ros::spin ();
}

处理结果

代码链接

代码链接：https://github.com/DoubleYuanL/ROS-open_lslidar.git