ROS_MASTER_URI和ROS_IP的作用

ROS_MASTER_URI和ROS_IP的作用

URI（Uniform Resource Identifier，统一资源标识符）就是在IMS网络中IMS用户的“名字”，也就是IMS用户的身份标识。别的不管，反正就是个标识。

ROS_MASTER_URI为启动roscore的地址，即master地址。
ROS_IP为本地ip地址，如同自己的身份证。
那么这两者的意义是什么呢？

远程通信

当你需要远程登录服务器和本机进行ros通信或者不同平台进行ros通信时，则需要告知，哪个机器是控制者，哪个机器是被控制的。如同电脑A用ROS操作系统控制机器人（B，C，D）时，此时的ROS_MASTER_URI是主机地址，也就是电脑A，不是机器人B，机器人C，机器人D。

export ROS_MASTER_URI=http://10.192.150.34:11311
export ROS_IP=10.193.28.102

解释：

1. export的作用是导入全局变量。
2. 这里的ROS_MASTER_URI为你想要当作主机的IP，ROS_IP为对应的主机或从机的ip。所以对于主机来说：

export    ROS_MASTER_URI=主机的IP：11311（也就是说11311是固定的）

export    ROS_IP=主机的IP地址

对于从机来说：

export    ROS_MASTER_URI=主机的IP：11311（也就是说11311是固定的）

export    ROS_IP=从机的IP地址

正确设置主机从机的ip后，ros才能保证相互之间的正常通信