毫米波雷达栅格建图

Grid-based mapping algorithms quantize the environment into a 2D-scheme of cells and update these cells for each observation. Therefore, to associate measurements with their position in the environment, i.e. their corresponding cell of the gridmap, the poses (i.e. position and orientation) of the robot when capturing measurements have to be given. 

This is called mapping with known poses

占据栅格地图（Occupancy Grid Map）

在占据栅格地图中，对于一个点，我们用来作为点的状态

对于一个点，新来了一个测量值，之后我们需要更新它的状态。

根据贝叶斯公式，我们有：

我们对两边取对数得

这样，含有测量值的项就只剩下了

称这个比值为测量值的模型（Measurement Model），标记为lomeas

如果我们用logOdd(s)来表示状态s，更新规则就进一步简化成了：

另外，在没有任何测量值的初始状态下，一个点的初始状态

一个格子某一时刻只有两种状态，要么被光线撞到了要么没有；但是该格子可能多次被撞到或多次没被撞到。如果某个格子多次被撞到了，说明它很有可能是被占用了（有障碍物的意思）。因此，咱们可以用概率的方式来表示某个格子有多大的可能被占用了。