ros中引用自定义消息

引用自定义消息

开发过程中，有的时候会碰到传递的数据结构复杂，会有嵌套消息的存在，例如现在需要创建一个Team.msg，基本结构如下:

名称	类型	描述
name	`string`	团队名称
leader		团队领导

在这个设计过程中，我们希望leader这个属性是一个复杂类型，对应着我们之前自定义的Student.msg。那么当前的Team.msg该如何编写。

首先，我们在msg目录下新建Team.msg，Team.msg的内容如下:

string name
Student leader

:::tip

Team.msg要去引用Student.msg，Student就是具体类型，通过Student leader来去声明。

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接着，我们要到CMakeLists.txt文件中，修改add_message_files，修改如下：

add_message_files(
        FILES
        Student.msg
        Team.msg
)

:::tip

其实我们就是添加了Team.msg。

值得注意的是，Team.msg不能放到Student.msg前面，原因是，Team.msg引用了Student.msg，如果调换位置，编译器会先去编译Team.msg，这个时候编译器是找不到Student.msg，因此会出现错误。

被引用对象要放到引用者的前面。

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rosmsg是ros的标准消息库，开发中，有的时候我们需要将标准消息封装到自己的消息中去的。例如Team.msg中需要加入一个数据进行描述Team情况：

在此处，我们希望intro的类型是std_msgs/String，我们对Team.msg实际编码为:

string name
Student leader
std_msgs/String intro

:::tip

Team.msg要去使用std_msgs/String，std_msgs/String就是具体类型，通过std_msgs/String intro来去声明。

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作为自定义的消息，有可能还需要使用三方的消息库，我们在此以geometry_msgs这个三方库作为案例进行说明。

在此处，我们希望location的类型是geometry_msgs/Twist，我们对Team.msg实际编码为:

string name
Student leader
std_msgs/String intro
geometry_msgs/Twist location

引入三方库过程中，我们需要对package.xml文件进行配置添加：

geometry_msgs
geometry_msgs
geometry_msgs

我们还需要对CMakeLists.txt进行修改，在find_package中添加如下:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rosmsg
  rospy
  message_generation
  geometry_msgs
)

:::tip

添加geometry_msgs是方便编译器在查找包时，能找到这个库。

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在generate_messages中添加geometry_msgs如下:

generate_messages(
        DEPENDENCIES
        std_msgs
        geometry_msgs
)

:::tip

此处是为了生成定义好的头文件而去做配置

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作为自定义的消息，有的时候我们需要去定义数组集合来去帮我们存储数据，例如我们要加入members来描述成员:

在此处，我们希望members的类型是Student的数组集合类型，我们对Team.msg实际编码为:

string name
Student leader
std_msgs/String intro
geometry_msgs/Twist location
Student[] members

我们采用[]表示数组，对应中C++中的Vector类型，对应Python中的列表list