关于工业机器人的原源

机器人源于美国，在上世纪中叶，工业机器人的概念由美国发明家George Devol 最早提出（1954），第一台机器人由美国机器人专家Joseph · F · Engellberger （机器人之父）所研制，叫做 Unimate（1959）。

首先，至今尚未形成一个统一的准确的世所公认的严格定义。

欧美国家一般认为机器人是一种“由计算机控制、可通过编程改变动作的多功能、自动化机械”。日本给出的定义，则将机器人分为“能够执行人体上肢（手和臂）类似动作”的工业机器人和“具有感觉和识别能力、并能够控制自身行为”的智能机器人两大类。

主流机构的定义

ISO（国际标准化组织），定义：机器人是一种“自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编程程序操作和移动作业任务的机械装置，执行各种任务”。

JRA（日本机器人协会），定义：将机器人分为“能够执行人体上肢（手和臂）类似动作”的工业机器人和“具有感觉和识别能力、并能够控制自身行为”的智能机器人两大类。

NBS（美国国家标准局），定义：机器人是一种“能够进行编程的，并且在自动控制下执行某种操作和作业的机械装置”

RIA（美国机器人协会），定义：机器人是一种“用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程的动作来执行各种任务的，具有编程能力的多功能机械手”。

我国GB/T12643标准定义：工业机器人是一种“能够自动定位控制，可重复编程的多功能多自由度的操作机，能够搬运材料零件或者操持工具，用于完成各种作业”。

以上，均是偏重于工业机器人。

工业机器人从运动学原理上，分为，垂直串联、水平串联、并联三种

垂直串联。比如常见的六轴机器人，KAWASAKI、YASKAWA 、中常见系列，以S（swing）、L（lower arm）、U（upper arm）、R（rotating）、B（bending）、T（twisting）六个自由度，以及有的加上LR共七个自由度。

平面串联，又称为scara，YASKAWA、EPSON等公司中有较全的型号系列，以C1、C2、C3、有的加上一个Z构成三或者四个自由度用于3C行业的机器人。

并联。主要是指Delta机器人。