STM32舵机驱动参数设置

 

大家都知道，数字舵机一般遵循20ms时基脉冲，2.5%-12.5%占空比对应0~180°。

而舵机驱动需要设置的参数较多，而网上的资料十分纷杂，直接入手很容易陷入僵局。

驱动程序主要有以下几个参数：

arr——自动重装载值，定时器从0开始计数（CNT），大于arr就会溢出从0开始计数

psc——时钟预分频数，计数频率为（当前定时器的分频Tclk/psc+1）芯片和定时器不同，定时器的分频也不同。可以通过芯片的时钟树来确定，当然有的资料会写。里面有比较多的规则，自己查还是比较费脑

 这里我是108MHz（APB1的两倍）

接着计算计数器计数一次的时间：（psc+1）/Tclk是当前定时器计数一次的时间，（arr+1）*（psc+1）/Tclk为定时器溢出时间，应该等于20ms（加一是因为从0计数）

arr和psc可以自己取值，有范围我忘记了，但是很大

定时器指向的CCRx/arr就是占空比，根据2.5%和12.5%就可以算出CCRx的范围应该是多少了