Lukas88664
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【论文阅读】【道路检测】SNE-RoadSeg

《SNE-RoadSeg: Incorporating Surface NormalInformation into Semantic Segmentation for Accurate Freespace Detection》
挺有里程碑意义的一篇道路检测的文章，创新性地提出利用视差图和rgb图像叠加的形式来进行信息的提取方便进行道路检测。
文章中主要提出来一个SNE的图像法向量提取器。具体操作如下：
【论文阅读】【道路检测】SNE-RoadSeg_第1张图片
【论文阅读】【道路检测】SNE-RoadSeg_第2张图片
【论文阅读】【道路检测】SNE-RoadSeg_第3张图片
【论文阅读】【道路检测】SNE-RoadSeg_第4张图片
在这里插入图片描述

通过最小化上述能量函数来求解每一个像素的法向量，其中ni为其周围的像素点 我们用上面的式子进行一个估计。
【论文阅读】【道路检测】SNE-RoadSeg_第5张图片
随后提取出来的法向量图可以进行进一步的图像处理。有点类似多传感器信息图的叠加。
【论文阅读】【道路检测】SNE-RoadSeg_第6张图片
网络结构如上图所示。

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