ROS概述

一、ROS 的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等，本专题将从最基础开始带您体验 开源机器人操作系统 ROS 的无穷魅力！

 

二、ros中的常用功能

1.urdf：在rviz中，机器人模型通过urdf文件描述

2.tf：tf是ros中坐标变换系统，在机器人建模仿真中经常用到。ros中主要有两种坐标系：固定坐标系：世界坐标

                                                                                                            目标坐标系：机器人相机坐标

3.gazebo：ros中的物理仿真环境，gazebo本身就是一款机器人的仿真软件。

三、ros常用机器人

1.PR2

2.TurtleBot

3.Husky、Erratic

四、