ros 中进行编译（二）python版本

打开终端

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，

然后cd再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

cd ros包
mkdir scripts

 

 

 打开文本文件后复制到文本里

 然后点击保存

chmod +x hello.py

以上命令添加执行权限

可以看到此时有执行权限

然后编辑配置文件

 然后对这段进行更改

 改成

 然后在工作空间中打开终端编译

catkin_make

 成功后

再打开一个终端 

roscore

因为ros中所有节点都是依赖于这个核心节点

然后对应输入

source ./devel/setup.bash
rosrun rospy(包含hello.py的srcipts的上级目录) hello.py

source 

 linux里source、sh、bash、./有什么区别 - pcat - 博客园 (cnblogs.com)https://www.cnblogs.com/pcat/p/5467188.html

 

 可以看到执行成功