KaHoWong
KaHoWong

多传感器融合定位（2-点云地图构建及基于地图定位）1-回环检测及代码实现

多传感器融合定位（2-点云地图构建及基于地图定位）1-回环检测及代码实现

多传感器融合定位（2-点云地图构建及基于地图定位）1-回环检测及代码实现_第1张图片

scan context

核心思想：三维点云匹配下，计算量巨大，基于三维匹配，初值问题无法解决，scan context 对三维进行将将维度，并且scan context对初值不敏感。

多传感器融合定位（2-点云地图构建及基于地图定位）1-回环检测及代码实现_第2张图片
通过两次切割，使点集从三维变成为二位数组
多传感器融合定位（2-点云地图构建及基于地图定位）1-回环检测及代码实现_第3张图片
多传感器融合定位（2-点云地图构建及基于地图定位）1-回环检测及代码实现_第4张图片
多传感器融合定位（2-点云地图构建及基于地图定位）1-回环检测及代码实现_第5张图片
d的值越小，代表他们之间的相似度越高
多传感器融合定位（2-点云地图构建及基于地图定位）1-回环检测及代码实现_第6张图片
step1：将二维数组合并为一维，进行粗配准(一维迭代)
step2: 粗配准大致确定范围后，再进行细配准(二维迭代)
多传感器融合定位（2-点云地图构建及基于地图定位）1-回环检测及代码实现_第7张图片
解算位姿：
1.找到相似阵
2.计算角度偏差
3.通过Scan Context得到初值后 进行ICP 、 NDT
多传感器融合定位（2-点云地图构建及基于地图定位）1-回环检测及代码实现_第8张图片
问题：难以找到相似的特定两帧
多传感器融合定位（2-点云地图构建及基于地图定位）1-回环检测及代码实现_第9张图片

LeGO-LOAM

可以对历史帧的修正，是形成闭环的前提条件
多传感器融合定位（2-点云地图构建及基于地图定位）1-回环检测及代码实现_第10张图片

基于直方图

多传感器融合定位（2-点云地图构建及基于地图定位）1-回环检测及代码实现_第11张图片

你可能感兴趣的:(多传感器融合定位学习)

  • 使用Dall-E生成图像：文本到图像的魔力 shuoac 计算机视觉人工智能python
    使用Dall-E生成图像：文本到图像的魔力技术背景介绍Dall-E是OpenAI开发的一个强大的文本到图像生成模型，它能够根据自然语言描述创造出全新的数字图像。这一技术基于深度学习的方法，使得创意与AI图像生成的结合更具可能性。本文将介绍如何调用Dall-EAPI来生成图像，从而使开发者能够将这一技术应用到自己的项目中。核心原理解析Dall-E利用大型语言模型（LLM）从用户提供的文本描述中提取详
  • DS/ML：数据科学技术之数据科学生命周期(四大层次+机器学习六大阶段+数据挖掘【5+6+6+4+4+1】步骤)的全流程最强学习路线讲解之详细攻略 一个处女座的程序猿 资深文章(前沿/经验/创新)DataScienceML数据科学数据科学的生命周期机器学习
    DS/ML：数据科学技术之数据科学生命周期(四大层次+机器学习六大阶段+数据挖掘【5+6+6+4+4+1】步骤)的全流程最强学习路线讲解之详细攻略导读：本文章是博主在数据科学和机器学习领域，先后实战过几百个应用案例之后的精心总结，应该是完全覆盖了数据科学的整个生命周期及其各个阶段的要点。其中机器学习领域六大阶段更是在整个数据科学生命周期中扮演着极其重要的角色。同时，因为涉及到博主出书中出版社要求在
  • 【从零开始学习计算机科学】软件测试（三）回归测试、系统测试 与 验收测试 贫苦游商 学习软件测试回归测试系统测试验收测试测试工具ab测试
    【从零开始学习计算机科学】软件测试（三）回归测试、系统测试与验收测试回归测试回归测试的组织和实施回归测试集回归测试的范围自动回归测试框架自动回归测试框架的技术特点回归测试克服的几个问题回归测试人员应掌握的测试手段回归用例库的维护系统测试系统测试的组织和分工系统测试的过程系统测试方法用户界面测试用户界面测试-符合标准和规范用户界面测试-一致性用户界面测试-直观性用户界面测试-灵活性用户界面测试-舒适
  • 零基础上手Python数据分析 (6)：Python 异常处理，告别程序崩溃的烦恼！ kakaZhui python数据分析数据库excel数据挖掘
    回顾一下，前几篇博客我们学习了Python的基本语法、数据结构和文件操作。现在，我们已经掌握了Python编程的基础知识，可以开始编写更复杂的数据分析代码了。但是，在实际的数据分析工作中，程序并非总能一帆风顺地运行，总会遇到各种意外情况，例如：文件找不到：程序尝试读取一个不存在的数据文件。数据格式错误：数据文件中包含非预期的格式，例如本应是数字的列包含了文本。网络连接中断：程序尝试从网络获取数据，
  • 【深度学习|地学应用】滑坡灾害早期隐患的概念、特征及识别方法，同时解释其与人工边坡、滑坡易发性之间的联系与区别。 985小水博一枚呀 深度学习人工智能
    【深度学习|地学应用】滑坡灾害早期隐患的概念、特征及识别方法，同时解释其与人工边坡、滑坡易发性之间的联系与区别。【深度学习|地学应用】滑坡灾害早期隐患的概念、特征及识别方法，同时解释其与人工边坡、滑坡易发性之间的联系与区别。文章目录【深度学习|地学应用】滑坡灾害早期隐患的概念、特征及识别方法，同时解释其与人工边坡、滑坡易发性之间的联系与区别。1.滑坡灾害早期隐患的概念与特征概念主要特征2.通过光学
  • 人工智能 - 通用 AI Agent 之 LangManus、Manus、OpenManus 和 OWL 技术选型 天机️灵韵 具身智能人工智能人工智能具身智能智能体
    一、核心项目概览1.Manus（闭源通用AIAgent）定位：全球首个全流程自动化通用AIAgent，GAIA基准测试SOTA水平。核心能力：全流程自动化：从任务规划（如撰写报告）到执行（代码生成、表格制作）的端到端处理。智能纠错机制：基于沙箱环境的实时错误反思与调整（类似CodeAct技术）。云端依赖：需联网运行，集成浏览器操作、信息检索等工具。局限性：闭源且采用邀请制，二手市场邀请码溢价至数万
  • C语言【文件操作】详解下 Run_Teenage C语言基础c语言
    引言详细介绍了文件的随机读写函数和文件读取结束的判定看这篇博文前，希望您先仔细看一下这篇博文，理解一下文件指针和流的概念：C语言【文件操作】详解上-CSDN博客一、文件的随机读写函数1.fseek函数根据文件指针的位置和偏移量来定位文件指针（文件内容的光标）。函数原型：intfseek(FILE*stream,longintoffset,intorigin);作用：重新定位流位置指示器参数：str
  • 【Azure 架构师学习笔记】- Azure Networking(1) -- Service Endpoint 和 Private Endpoint 發糞塗牆 Azure架构师学习笔记Azure网络安全azureNetwork
    本文属于【Azure架构师学习笔记】系列。本文属于【AzureNetworking】系列。前言最近公司的安全部门在审计云环境安全性时经常提到serviceendpoint（SE）和priavateendpoint（PE）的术语，为此做了一些研究储备。云计算的本质就是网络，默认情况下资源间及外部都是通过公网也就是互联网访问。为了安全，Azure引入了SE和PE等服务。云环境网络流动主要有两个：inb
  • MySQL 8.0新特性深度解析：窗口函数与JSON数据处理的10大技巧 墨瑾轩 一起学学数据库【一】mysqljson
    关注墨瑾轩，带你探索编程的奥秘！超萌技术攻略，轻松晋级编程高手技术宝库已备好，就等你来挖掘订阅墨瑾轩，智趣学习不孤单即刻启航，编程之旅更有趣第1章：MySQL8.0简介嗨，亲爱的小伙伴们！欢迎来到MySQL8.0的奇妙世界，这里充满了新鲜和惊喜。MySQL8.0是一个数据库界的超级英雄，它带着一系列令人兴奋的新特性，比如窗口函数和JSON数据处理，来拯救我们的数据处理任务。1.1MySQL8.0的
  • SOFABoot-01-蚂蚁金服开源的 sofaboot 是什么黑科技？ 后端java
    前言大家好，我是老马。sofastack其实出来很久了，第一次应该是在2022年左右开始关注，但是一直没有深入研究。最近想学习一下SOFA对于生态的设计和思考。sofaboot系列SOFABoot-00-sofaboot概览SOFABoot-01-蚂蚁金服开源的sofaboot是什么黑科技？SOFABoot-02-模块化隔离方案SOFABoot-03-sofaboot介绍SOFABoot-04-快
  • SOFABoot-00-sofaboot 概览 后端java
    sofaboot前言大家好，我是老马。sofastack其实出来很久了，第一次应该是在2022年左右开始关注，但是一直没有深入研究。最近想学习一下SOFA对于生态的设计和思考。sofaboot系列SOFABoot-00-sofaboot概览SOFABoot-01-蚂蚁金服开源的sofaboot是什么黑科技？SOFABoot-02-模块化隔离方案SOFABoot-03-sofaboot介绍SOFAB
  • NLP高频面试题（七）——GPT和Bert的mask有什么区别？ Chaos_Wang_ NLP常见面试题自然语言处理gptbert
    GPT和BERT的Mask机制对比：核心区别与优化策略在NLP领域，GPT和BERT是最具代表性的预训练语言模型之一。它们都在训练过程中使用了Mask机制来引导模型学习语言表示，但具体实现方式和目标却有所不同。本文将深入探讨GPT和BERT的Mask方法的核心区别，并分析其优化策略。1.BERT的Mask机制：基于MLM（MaskedLanguageModel）BERT（Bidirectional
  • 计算机基础：编码02，有符号数编码，原码 水饺编程 MFC学习笔记Win32学习笔记c++windowsmfcc语言
    专栏导航本节文章分别属于《Win32学习笔记》和《MFC学习笔记》两个专栏，故划分为两个专栏导航。读者可以自行选择前往哪个专栏。（一）WIn32专栏导航上一篇：计算机基础：编码01，无符号数编码回到目录下一篇：计算机基础：编码03，根据十进制数，求其原码（二）MFC专栏导航上一篇：计算机基础：编码01，无符号数编码回到目录下一篇：计算机基础：编码03，根据十进制数，求其原码本节前言上一节，我是讲解
  • 【蓝桥杯】4535勇闯魔堡（多源BFS + 二分） 遥感小萌新 蓝桥杯蓝桥杯宽度优先职场和发展
    思路k有一个范围（0到怪物攻击的最大值），求满足要求的k的最小值。很明显的二分套路。关键是check函数怎么写，我们需要找到一条从第一行到最后一行的路径，每一次可以从上下左右四个方向前进，那么我么可以用BFS来查找是否存在。这里还有一个思维上的关键点，在开始时我们可以随机选一个点出发，如果我们用遍历第一行满足要求的格子，用bfs依次判断，那么这题样例只能过60%。实际上只需把所有满足要求的格子都加
  • 我的编程学习之旅 Stars·ꦿ໊ོ 学习
    大家好，我是一名编程领域的初学者，怀揣着对代码世界的无限热忱，踏上了这充满挑战与惊喜的学习之路。我并非本科出身，在过往的学习，逐渐被编程的魅力所吸引。日常里，我喜欢拆解电子产品、探究其原理，这份好奇心也驱使我深入代码的海洋，期望能从软件层面创造更多“奇迹”。如今，我选择从C语言开始敲开编程世界的大门，它作为一门基础且强大的编程语言，有着广泛的应用场景，无论是底层系统开发、嵌入式编程，还是对理解计算
  • 「Kubernetes Objects」- Service（学习笔记） @20210227 k4nzdroid
    Service，服务，用于暴露Pod以供访问。官方文档及手册KubernetesAPIv1.18/Servicev1coreService?Pod会被创建，并且还会消失，这由ReplicaSets控制。每个Pod都有自己的IP地址，但是这些IP地址不能视为可靠的。那么，如果前端的一部分Pod依赖于后端的Pod，那前端的这些Pod如何找出并追踪后端的Pod？ServiceService是一个抽象，定
  • k8s学习笔记（3）--- kubernetes核心技术概念 梦谜 k8s基础知识k8基本核心概念
    kubernetes核心技术概念1.容器（Container）2.API对象3.集群（Cluster）4.Master5.Node6.Pod7.复制控制器（ReplicationController，RC）8.副本集（ReplicaSet，RS）9.部署(Deployment)10.服务（Service）11.任务（Job）12.定时任务（CronJob）13.后台支撑服务集（DaemonSet）
  • VideoView视频组件 Android洋芋 Android控件音视频
    简介VideoView在Android中是一个用户界面组件，它允许开发者在Android设备的屏幕上播放视频文件。它是AndroidSDK的一部分，位于android.widget包中。VideoView提供了一种简单的方法来嵌入和控制视频播放，包括设置视频源、开始、暂停、seek（跳转到视频的特定位置）以及显示视频的控件等基本功能。开发人员可以轻松地将VideoView添加到布局文件中，并通过J
  • 微软 LIDA 库：基于大模型的自动化数据分析与可视化 窝窝和牛牛 microsoft数据分析
    微软LIDA库：基于大模型的自动化数据分析与可视化一、核心架构与LLM交互流程调用LLM生成数据摘要基于LLM推理分析目标LLM生成可视化代码结合图像生成模型优化原始数据Summarizer模块结构化摘要GoalExplorer模块可视化目标列表VizGenerator模块可执行图表代码Infographer模块风格化信息图表二、LLM交互核心功能1.多模型支持架构兼容主流LLM服务商：通过统一接
  • 关于Go那些懒得看又不得不知道的东西 Hock2024 golang开发语言后端
    写在前面当开始学习go，亦或是cpp、还是java向go进行转职，这部分内容都是比较重要的。go的编译环境，模块管理以及一些基本的语法我认为还是很有必要去学习的，因此重新学习了这个部分并且写下下面的学习笔记！如果有写错或者不全面的地方，还希望大家及时纠正和指导。连接环境首先，作为一个后端er，能使用linux系统是必备的技能，这里我建议可以使用Xshell连接云服务器的方案来完成。云服务器建议使用
  • CST Microwave Studio助力射频电路多物理场耦合分析 FindEveryone 课程设计
    摘要本文重点阐述CSTMicrowaveStudio在射频电路多物理场耦合分析中的关键作用。通过解析射频电路中涉及的电磁场、热场、机械场等多物理场耦合现象，详细介绍如何运用CSTMicrowaveStudio构建多物理场联合模型，进行全面的仿真分析。结合具体案例，深入探讨多物理场耦合对射频电路性能的影响，并依据仿真结果提出有效的优化策略，为提升射频电路在复杂工作环境下的可靠性和稳定性提供理论依据与
  • C语言基础与进阶学习指南（附运行效果图及术语解析） 算法练习生 C语言c语言开发语言
    C语言基础与进阶学习指南（附运行效果图及术语解析）目录C语言标准与编译流程CPU与内存基础C语言基础语法数据类型详解变量与内存管理运算符与表达式输入输出函数函数与内存管理指针与内存操作结构体与高级应用1.C语言标准与编译流程1.1C语言标准演进K&RC（1978）：最初由DennisRitchie和BrianKernighan开发，无标准，依赖文档。ANSIC/C89（1989）：首个国际标准，定
  • CAD二次开发踩过的坑 我的sun&shine CAD二次开发c++
    CAD二次开发踩过的坑CAD二次开发踩过的坑一、3D图形编译不过二、智能指针三、多文档操作规范流程四、CAD系统变量（参数）大全五、细节注意CAD图纸在软件中出现许多连接线线怎么关闭C++try无法展开无调试信息：重新生成变量已被优化掉,因而不可用两个列表中选中第一个再选第二个时第一个的选中见了预览时无法找到k3DDrawing无法缩放：静态框的通知打开intersectWith无法求交点对话框老
  • 给普通人看的深度学习说明书：用快递系统理解AI如何思考 嵌入式Jerry PythonAI人工智能深度学习
    第一章：理解AI的思维方式（快递版）1.1快递分拣站的故事假设你管理一个快递分拣站：传统方法：手动制定规则（比如根据邮编分拣）机器学习：观察老员工的分拣记录，总结规律深度学习：搭建自动分拣流水线，自主发现隐藏规则1.2神经网络就像智能分拣机传送带（输入层）：接收包裹信息（图片像素/文字等）#就像扫描快递单input_data=[0.2,0.7,0.1]#归一化后的特征数据分拣工人（隐藏层）：每个工
  • AI学习资料|3月最新版可下载 2501_91122183 人工智能学习
    AI学习资料：https://pan.quark.cn/s/d7452a3222d8都说AI是2025年新的风口，都想成为站在风口上的猪，可如何学习AI却成了拦住大多数人的第一道门槛。其实，学习AI很简单，你缺的只是一个信息差！这段时间，清华北大出品AI教学资料，火遍全网，从基础知识到实操应用，各种应用场景和进阶玩法讲解。即便是零基础新人也能轻松上手，从入门到精通。资料我已经帮大家整理好了，放在最
  • AI学习手册合集｜零基础入门宝典 2501_91234994 pdf
    DeepSsek资料包：https://pan.quark.cn/s/2672e0be6178现在AI持续火热，越来越多的人开始使用AI辅助工作，大大提高了生产效率。甚至很多自由职业者，通过学习DeepSeek，在互联网淘金日入过万，登上热搜。普通人如何高效入门AI?清华团队亲自下场教学！自从第一弹AI学习手册《DeepSeek入门到精通》火了后，清华大学接连发布多版AI进阶资料，即便零基础也能轻
  • 简单理解机器学习中top_k、top_p、temperature三个参数的作用 无级程序员 机器学习人工智能
    在机器学习中，top_k、top_p和temperature是用于控制生成模型（如语言模型）输出质量的参数，尤其在文本生成任务中常见。然而，网上文章很多很全，但大多晦涩难懂，今天我们来用最简单的语言谈谈它们的具体作用：1.点菜式筛选法：top_k参数英文全称：top-k中文名称：前k个具体意义：top_k参数就像是你在餐厅点菜时，服务员只给你推荐菜单上前k名的招牌菜。在AI文本生成中，top_k参
  • 复习Linux的常用指令 一直开心 linux常用指令的学习笔记
    https://zhuanlan.zhihu.com/p/385065437https://zhuanlan.zhihu.com/p/385065437参考：tar指令的学习linux常用命令(2)：tar命令(压缩文件/解压缩文件)_tar压缩-CSDN博客zip指令的学习Linuxzip命令|菜鸟教程tar的工作过程主要分为两个步骤，正向是打包与压缩，反向是解压缩与还原。打包指的是将一大堆文件
  • Adb与monkey命令学习总结 你醉牛啤 手机测试adb软件测试
    主要内容adb构成和工作原理adb常用命令查看当前连接设备安装apk文件卸载APP获取包名和界面名adbshellam/pmadb文件传输其他常用命令monkey常用命令事件数频率–throttle(毫秒)，延时操作指定执行的应用–p日志-v调试选项完整应用monkey命令进行稳定性测试adb构成和工作原理全称：AndroidDebugBridge就是起到调试桥的作用。顾名思义，adb就是一个de
  • jquery基础和导航栏 声声codeGrandMaster djangopython后端
    jquery基础和导航栏目录1jQuery基础2jQuery事件3jQuery影藏和显示4jQuery滑动5、区块属性6、导航栏1jQuery基础介绍jQuery是一个JavaScript库。jQuery极大地简化了JavaScript编程。jQuery很容易学习。基础语法：$(selector).action()美元符号定义jQuery选择符（selector）“查询"和"查找”HTML元素jQ
  • ASM系列五 利用TreeApi 解析生成Class lijingyao8206 ASM字节码动态生成ClassNodeTreeAPI
       前面CoreApi的介绍部分基本涵盖了ASMCore包下面的主要API及功能，其中还有一部分关于MetaData的解析和生成就不再赘述。这篇开始介绍ASM另一部分主要的Api。TreeApi。这一部分源码是关联的asm-tree-5.0.4的版本。          在介绍前，先要知道一点， Tree工程的接口基本可以完
  • 链表树——复合数据结构应用实例 bardo 数据结构树型结构表结构设计链表菜单排序
    我们清楚：数据库设计中，表结构设计的好坏，直接影响程序的复杂度。所以，本文就无限级分类（目录）树与链表的复合在表设计中的应用进行探讨。当然，什么是树，什么是链表，这里不作介绍。有兴趣可以去看相关的教材。 需求简介： 经常遇到这样的需求，我们希望能将保存在数据库中的树结构能够按确定的顺序读出来。比如，多级菜单、组织结构、商品分类。更具体的，我们希望某个二级菜单在这一级别中就是第一个。虽然它是最后
  • 为啥要用位运算代替取模呢 chenchao051 位运算哈希汇编
        在hash中查找key的时候，经常会发现用&取代%，先看两段代码吧，     JDK6中的HashMap中的indexFor方法： /** * Returns index for hash code h. */ static int indexFor(int h, int length) {
  • 最近的情况 麦田的设计者 生活感悟计划软考想
          今天是2015年4月27号      整理一下最近的思绪以及要完成的任务             1、最近在驾校科目二练车，每周四天，练三周。其实做什么都要用心，追求合理的途径解决。为
  • PHP去掉字符串中最后一个字符的方法 IT独行者 PHP字符串
    今天在PHP项目开发中遇到一个需求，去掉字符串中的最后一个字符 原字符串1,2,3,4,5,6, 去掉最后一个字符","，最终结果为1,2,3,4,5,6 代码如下： $str = "1,2,3,4,5,6,"; $newstr = substr($str,0,strlen($str)-1); echo $newstr;
  • hadoop在linux上单机安装过程 _wy_ linuxhadoop
    1、安装JDK     jdk版本最好是1.6以上，可以使用执行命令java -version查看当前JAVA版本号，如果报命令不存在或版本比较低，则需要安装一个高版本的JDK，并在/etc/profile的文件末尾，根据本机JDK实际的安装位置加上以下几行：    export JAVA_HOME=/usr/java/jdk1.7.0_25  
  • JAVA进阶----分布式事务的一种简单处理方法 无量 多系统交互分布式事务
    每个方法都是原子操作： 提供第三方服务的系统，要同时提供执行方法和对应的回滚方法 A系统调用B,C,D系统完成分布式事务 =========执行开始======== A.aa(); try { B.bb(); } catch(Exception e) { A.rollbackAa(); } try { C.cc(); } catch(Excep
  • 安墨移动广 告：移动DSP厚积薄发 引领未来广 告业发展命脉 矮蛋蛋 hadoop互联网
    　　“谁掌握了强大的DSP技术，谁将引领未来的广 告行业发展命脉。”2014年，移动广 告行业的热点非移动DSP莫属。各个圈子都在纷纷谈论，认为移动DSP是行业突破点，一时间许多移动广 告联盟风起云涌，竞相推出专属移动DSP产品。 　　到底什么是移动DSP呢? 　　DSP(Demand-SidePlatform)，就是需求方平台，为解决广 告主投放的各种需求，真正实现人群定位的精准广
  • myelipse设置 alafqq IP
      在一个项目的完整的生命周期中，其维护费用，往往是其开发费用的数倍。因此项目的可维护性、可复用性是衡量一个项目好坏的关键。而注释则是可维护性中必不可少的一环。 注释模板导入步骤  安装方法： 打开eclipse/myeclipse 选择 window-->Preferences-->JAVA-->Code-->Code
  • java数组 百合不是茶 java数组
    java数组的   声明  创建  初始化；   java支持C语言      数组中的每个数都有唯一的一个下标 一维数组的定义 声明： int[] a = new int[3];声明数组中有三个数int[3] int[] a 中有三个数，下标从0开始，可以同过for来遍历数组中的数
  • javascript读取表单数据 bijian1013 JavaScript
    利用javascript读取表单数据，可以利用以下三种方法获取： 1、通过表单ID属性：var a = document.getElementByIdx_x_x("id"); 2、通过表单名称属性：var b = document.getElementsByName("name"); 3、直接通过表单名字获取：var c = form.content.
  • 探索JUnit4扩展：使用Theory bijian1013 javaJUnitTheory
    理论机制（Theory） 一.为什么要引用理论机制（Theory）         当今软件开发中，测试驱动开发（TDD — Test-driven development）越发流行。为什么 TDD 会如此流行呢？因为它确实拥有很多优点，它允许开发人员通过简单的例子来指定和表明他们代码的行为意图。 TDD 的优点：     &nb
  • [Spring Data Mongo一]Spring Mongo Template操作MongoDB bit1129 template
    什么是Spring Data Mongo Spring Data MongoDB项目对访问MongoDB的Java客户端API进行了封装，这种封装类似于Spring封装Hibernate和JDBC而提供的HibernateTemplate和JDBCTemplate，主要能力包括 1. 封装客户端跟MongoDB的链接管理 2. 文档-对象映射，通过注解:@Document(collectio
  • 【Kafka八】Zookeeper上关于Kafka的配置信息 bit1129 zookeeper
    问题： 1. Kafka的哪些信息记录在Zookeeper中 2. Consumer Group消费的每个Partition的Offset信息存放在什么位置 3. Topic的每个Partition存放在哪个Broker上的信息存放在哪里 4. Producer跟Zookeeper究竟有没有关系？没有关系！！！   //consumers、config、brokers、cont
  • java OOM内存异常的四种类型及异常与解决方案 ronin47 java OOM 内存异常
          　OOM异常的四种类型： 　　　 　　一：　StackOverflowError ：通常因为递归函数引起（死递归，递归太深）。-Xss 128k 一般够用。     　  二：　out Of memory: PermGen Space：通常是动态类大多，比如web 服务器自动更新部署时引起。-Xmx
  • java-实现链表反转-递归和非递归实现 bylijinnan java
    20120422更新： 对链表中部分节点进行反转操作，这些节点相隔k个： 0->1->2->3->4->5->6->7->8->9 k=2 8->1->6->3->4->5->2->7->0->9 注意1 3 5 7 9 位置是不变的。 解法： 将链表拆成两部分： a.0-&
  • Netty源码学习-DelimiterBasedFrameDecoder bylijinnan javanetty
    看DelimiterBasedFrameDecoder的API，有举例： 接收到的ChannelBuffer如下： +--------------+ | ABC\nDEF\r\n | +--------------+ 经过DelimiterBasedFrameDecoder(Delimiters.lineDelimiter())之后，得到： +-----+----
  • linux的一些命令 -查看cc攻击-网口ip统计等 hotsunshine linux
    Linux判断CC攻击命令详解 2011年12月23日 ⁄ 安全 ⁄ 暂无评论 查看所有80端口的连接数 netstat -nat|grep -i '80'|wc -l 对连接的IP按连接数量进行排序 netstat -ntu | awk '{print $5}' | cut -d: -f1 | sort | uniq -c | sort -n 查看TCP连接状态 n
  • Spring获取SessionFactory ctrain sessionFactory
    String sql = "select sysdate from dual"; WebApplicationContext wac = ContextLoader.getCurrentWebApplicationContext(); String[] names = wac.getBeanDefinitionNames(); for(int i=0; i&
  • Hive几种导出数据方式 daizj hive数据导出
    Hive几种导出数据方式   1.拷贝文件   如果数据文件恰好是用户需要的格式，那么只需要拷贝文件或文件夹就可以。 hadoop fs –cp source_path target_path   2.导出到本地文件系统   --不能使用insert into local directory来导出数据，会报错 --只能使用
  • 编程之美 dcj3sjt126com 编程PHP重构
    我个人的 PHP 编程经验中，递归调用常常与静态变量使用。静态变量的含义可以参考 PHP 手册。希望下面的代码，会更有利于对递归以及静态变量的理解   header("Content-type: text/plain"); function static_function () { static $i = 0; if ($i++ < 1
  • Android保存用户名和密码 dcj3sjt126com android
    转自：http://www.2cto.com/kf/201401/272336.html 我们不管在开发一个项目或者使用别人的项目，都有用户登录功能，为了让用户的体验效果更好，我们通常会做一个功能，叫做保存用户，这样做的目地就是为了让用户下一次再使用该程序不会重新输入用户名和密码，这里我使用3种方式来存储用户名和密码 1、通过普通 的txt文本存储 2、通过properties属性文件进行存
  • Oracle 复习笔记之同义词 eksliang Oracle 同义词Oracle synonym
    转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2098861 1.什么是同义词       同义词是现有模式对象的一个别名。       概念性的东西，什么是模式呢？创建一个用户，就相应的创建了 一个模式。模式是指数据库对象，是对用户所创建的数据对象的总称。模式对象包括表、视图、索引、同义词、序列、过
  • Ajax案例 gongmeitao Ajaxjsp
    数据库采用Sql Server2005 项目名称为:Ajax_Demo 1.com.demo.conn包 package com.demo.conn; import java.sql.Connection;import java.sql.DriverManager;import java.sql.SQLException; //获取数据库连接的类public class DBConnec
  • ASP.NET中Request.RawUrl、Request.Url的区别 hvt .netWebC#asp.nethovertree
      如果访问的地址是：http://h.keleyi.com/guestbook/addmessage.aspx?key=hovertree%3C&n=myslider#zonemenu那么Request.Url.ToString() 的值是：http://h.keleyi.com/guestbook/addmessage.aspx?key=hovertree<&
  • SVG 教程 （七）SVG 实例，SVG 参考手册 天梯梦 svg
    SVG 实例 在线实例 下面的例子是把SVG代码直接嵌入到HTML代码中。 谷歌Chrome，火狐，Internet Explorer9，和Safari都支持。 注意：下面的例子将不会在Opera运行，即使Opera支持SVG - 它也不支持SVG在HTML代码中直接使用。   SVG 实例 SVG基本形状 一个圆 矩形 不透明矩形 一个矩形不透明2 一个带圆角矩
  • 事务管理 luyulong javaspring编程事务
    事物管理 spring事物的好处 为不同的事物API提供了一致的编程模型 支持声明式事务管理 提供比大多数事务API更简单更易于使用的编程式事务管理API 整合spring的各种数据访问抽象 TransactionDefinition 定义了事务策略 int getIsolationLevel()得到当前事务的隔离级别 READ_COMMITTED 
  • 基础数据结构和算法十一：Red-black binary search tree sunwinner AlgorithmRed-black
      The insertion algorithm for 2-3 trees just described is not difficult to understand; now, we will see that it is also not difficult to implement. We will consider a simple representation known
  • centos同步时间 stunizhengjia linux集群同步时间
    做了集群，时间的同步就显得非常必要了。 以下是查到的如何做时间同步。 在CentOS 5不再区分客户端和服务器，只要配置了NTP，它就会提供NTP服务。 1)确认已经ntp程序包： # yum install ntp 2)配置时间源（默认就行，不需要修改） # vi /etc/ntp.conf server pool.ntp.o
  • ITeye 9月技术图书有奖试读获奖名单公布 ITeye管理员 ITeye
    ITeye携手博文视点举办的9月技术图书有奖试读活动已圆满结束，非常感谢广大用户对本次活动的关注与参与。 9月试读活动回顾：http://webmaster.iteye.com/blog/2118112本次技术图书试读活动的优秀奖获奖名单及相应作品如下（优秀文章有很多，但名额有限，没获奖并不代表不优秀）：      《NFC：Arduino、Andro
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他