ROS入门21讲笔记（七）自定义消息消息类型和使用
这一节主要是学习如何自定义一个服务类型并使用它。
一、如何自定义服务消息？
服务数据是以.srv结尾的文件，是一个用于描述ROS服务信息简单文本文件，用于生成不同语言消息的源代码。srv文件存放在package文件夹下srv文件夹中。
二、自定义服务数据的一般步骤
经过下面四个步骤，返回到workspace目录进行catkin_make，ROS就能根据你的srv文件产生C++需要的源文件定义。
2.1 Step1 创建一个srv文件
srv文件每一行用段类型和段名组成，段类型有：
- int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
- float32, float64
- string
- time, duration
- other msg files
- variable-length array[] and fixed-length array[C]
此外，因为服务信息内容由三横线分为上下两部分，分别是请求（request）和回应（response）。如：
int64 A
int64 B
---
int64 Sum
上面A B是请求数据，下面Sum是回应数据，数据类型都是int64。
2.2 Step2 修改package.xml
确保package内package.xml文件以下内容已经被解注释：
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
这是为了保证msg文件能够转换成C+，Python和其他语言的源文件代码，第一行是编译的时候的依赖，第二行是执行时依赖。
2.3 Step3 修改CMakeLists.txt
确保find_package命令存在message_generation模块。
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
确保generate_messages语句已经加入依赖(要在catkin_package前)：
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
确保catkin_package语句已经有了运行时依赖message_runtime
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
...)
确保add_service_file语句已经增加了想要的srv文件：
add_service_files(
FILES
Service1.srv
Service2.srv
)
CMakeLists.txt一共要进行四处确认find_package generate_messages catkin_package和add_service_files
三、例子：创建一个服务器使用自定义服务通信数据
在这个例子中，客户端将两个int64数据发送到服务器，服务器对这两个数据求和后返回他们的总和。
3.1 创建srv文件
在package目录创建一个srv文件夹，并创建自己的自定义消息：
mkdir srv
cd srv
touch TwoIntsSum.srv
消息格式如下(TwoIntsSum.srv)：
int64 a
int64 b
---
int64 sum
3.2 修改package.xml描述
package.xml添加固定的片段：
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
一个用于编译时信息产生依赖
另一个用于执行时信息依赖
3.3 修改package的CMakeLists.txt
在find_package中增加message_generation：
在generate_messages语句已经加入依赖：（不可以缺少！）
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
catkin_package命令增加message_runtime：
message_runtime对于msg和srv都有效果，虽然名字叫做message_*
add_service_files命令增加TwoIntsSum.srv：
回到工作空间根目录，使用catkin_make进行编译，如果出现以下打印，说明一切正常：
此时，ros已经根据你的配置生成了C++编程所需要的头文件了和msg一样放在workspace/devel/include/package/里面：
service_test/ ├── TwoIntsSum.h ├── TwoIntsSumRequest.h └── TwoIntsSumResponse.h 0 directories, 3 files
四、编写客户端和服务端程序
客户端代码程序代码：
#include 服务器程序代码：
#include OK，最后一步，往这个包对应的CMakeLists.txt中添加：
add_executable(clientGiveTwonum src/clientTwonumber.cpp)
target_link_libraries(clientGiveTwonum ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(clientGiveTwonum ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(serverCal src/serverSumup.cpp)
target_link_libraries(serverCal ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(serverCal ${PROJECT_NAME}_gencpp)
注意相比于msg这里多了一个add_dependencies。
回到workspace目录，catkin_make！看到如下情况说明一切顺利：
你使用sensor.msg，最后会产生一个sensor.h。代码中表现是
package::sensor。
五、运行起来！
开启第一个终端，用来启动roscore核心：
roscore
这个指令再复习一下：
Usage: rosrun [--prefix cmd] [--debug] PACKAGE EXECUTABLE [ARGS] rosrun will locate PACKAGE and try to find an executable named EXECUTABLE in the PACKAGE tree. If it finds it, it will run it with ARGS.
第二个终端，启动service_test中的应用serverCal
rosrun service_test serverCal
第三个终端，启动service_test中的应用clientGiveTwonum
rosrun service_test clientGiveTwonum
结果如下：
（客户端）
junwu@Room:~/Desktop/myWS$ rosrun service_test clientGiveTwonum [ INFO] [1648649460.485700436]: Call service to add numbers up request [a:1,b:2] [ INFO] [1648649460.486496542]: Get result from server ,the sum is : 3
（服务端）
junwu@Room:~/Desktop/myWS$ rosrun service_test serverCal [ INFO] [1648649458.228923550]: Server ready [ INFO] [1648649460.486441702]: Receieve two number from client a=[1],b=[2]
[1] https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Common_step_for_msg_and_srv