上万代码——室内自主巡检无人机项目攻城战（一）

小伙伴们，继前段时间爆肝多天做调研室内无人机综述和实现技术等干货后，我终于打算开始项目攻城战了，接下来的3个月，我将把我们项目涉及到的一些关键技术，一一为大家分享，大家可以关注，实时了解我们项目进展，希望能帮助到喜欢无人机、想应用无人机到具体场景的小伙伴们，也欢迎大家一起学习进步。

项目前篇：
你可能不知道的室内无人机秘密都在这里（一）
你可能不知道的室内无人机秘密都在这里（二 ）

项目开发篇
项目攻城战（一）

这是我们项目第一篇，主要是分享经过我们项目组初步讨论后打算采用的关于使用他人无人机进行二次开发的技术手段，具体是使用大疆TT无人机初步进行无人机初代样机的开发。

我们的初代样机技术手段选择

为了尽量在初期缩短开发时间，我们初代样机选择了以下相关技术手段：
1）结合市场现有成熟无人机产品，进行二次开发。无人机产品至少需满足以下几方面特性

• 能使用主流编程语言（如C++、Python等）进行二次开发
• 需开源或提供相关SDK获取无人机位姿、传感器数据等参数
• 能较大程度支持扩展一些标准传感器
• 无人机具有较为稳定的飞行性能，满足至少10分钟续航时间。

2）关于无人机功能方面，我们将包含以下几个功能：

• 自动循迹，通过铺一些引导线，让无人机能自主按路线巡检
• 二维码识别定位，通过识别特定二维码，获取到拍摄参数、定位信息等
• 摄像头仪表示数识别，通过自主研发的仪表识别算法，识别指定仪表数据。
• 简单避障功能，通过传感器实现无人机遇到简单障碍物避障功能。
• 自主返航，巡检完成后，无人机能按照路线，准确返航回到室内起点
• 自主充电，实现全自动自主充电，且充电完成后，自主断充

选定大疆TT无人机作为初代样机开发

综合我们初代样机技术手段需求，我们最终选定了使用大疆TT无人机初步进行无人机初代样机的开发。主要原因如下：

大疆TT无人机结构及扩展功能

下图为大疆TT无人机的主要结构，可以看到它不仅拥有7-视觉定位系统，还有11-开源控制器及12-测距点阵屏拓展模块等重要二次开发模块。其中：

1. 位于底部的视觉定位系统。该系统由摄像头和红外传感器组成，作用是获取无人机飞行时的位置和高度信息，以及检测挑战卡ID。不得不说，视觉定位系统是TT无人机稳定飞行的一大关键所在。而这一系统将作为我们进行自动循迹功能开发的重要传感器
2. 位于顶部的开源控制器，是一款基于 ESP32 芯片的主控板，基于 ESP32 强大的开源生态，可以让 TT 无人机同时支持 Arduino、microPython、图形化等编程环境，同时借助 ESP32 强大的 WiFi、蓝牙连接功能，具备强大的通信能力。
3. 位于顶部的测距点阵屏拓展模块，集成ToF 红外测距传感器——集成单点ToF 传感器，最大测量距离可达到 1.2米，可实现境感知、智能避障等功能。
   

综上，可以看出，大疆TT无人机除自主充电功能暂时实现不了之外，基本结构和传感器均能通过二次开发，最终实现我们初代无人机样机技术手段。

关于工业场景下室内巡检无人机项目二次开发初步产品选型就到这里了，我会根据项目实时进展，继续分享开发过程中的各种干货的，喜欢的小伙伴们可以关注、收藏，一键三连。

参考文章及链接：

• 初识TT无人机
• 大疆TT无人机官网

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