ORB-SLAM2在Ubuntu20.04上运行示例demo的踩坑记录
本文目录
- 前言
- 踩坑记录
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- 第1个坑
- 第2个坑
- 第3个坑
- 第4个坑
- 第5个坑
- 第6个坑
- 第7个坑
- 补充
前言
2021-11-18日从下午1点一直调试到下午5点半才算跑成功，美中不足的是在运行./build.sh后还会有一部分警告还是报错？不太懂，至少编译出来后按照demo的命令执行：
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/zqchen/Desktop/2021Fall-SLAM/rgbd_dataset_freiburg1_xyz /home/zqchen/Desktop/2021Fall-SLAM/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/associations/fr1_xyz.txt
可以把demo跑起来，看到可视化的结果。
如果大家看过Ubuntu20.04 编译安装视觉SLAM十四讲用到的几个库时走过的坑这篇文章的话，应该知道我电脑上相关必要依赖的配置情况：
- DELL笔记本上
Win10和Ubuntu20.04双系统 - 然后
eigen3安装的版本是3.3.7，Pangolin也是在这个版本上编译并安装的 OpenCV安装方法比较奇葩，是选择了3.4.7版本安装在：/usr/local/opencv/3.4.7/路径下。
踩坑记录
踩坑过程如下：
第1个坑
第1个坑是作者官网的./build.sh在Ubuntu20.04下是有问题的，这是win和linux的回车换行键不兼容引起的。
首先需要安装工具dos2unix，再dos2unix ./build.sh把它变成在Ubuntu20.04下可执行的脚本。
第2个坑
第2个坑是OpenCV的路径问题，运行脚本的过程中总会报错说找不到OpenCV，我最初怀疑应该是我奇葩的安装路径导致的吧，于是我参考网上的一些资料，
对./Thirdparty下的CMakeLists.txt做了一些修改：
set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv/3.4.7/share/OpenCV)
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
#find_package(OpenCV 3.0 QUIET)
set那句的目的就是告诉CMake，OpenCVConfig.cmake文件就在该路径中，请去那个路径中找到OpenCV的头文件和库文件！这些可以参考：
CMake找不到opencv库解决办法、听说你安装测试 OpenCV 总是不成功？你可能遇到这个find_package坑了！- 知乎以及cmake使用指定版本opencv。
继续编译新问题又出来了
第3个坑
第3个坑是报错“opencv/cv.h not found”，我参考了opencv/cv.h not found将其解决。需要将出现这个头文件的地方都给改成：
#include 第4个坑
第4个坑是类似“orb_slam2/src/PnPsolver.cc:860:37: error: ‘CvMat’ was not declared in this scope”这样的报错，参考了error installing orb_slam_2_ros using catkin_make with OpenCV 4.1.0 #41解决方法是在所有的头文件中加入
#include 但是我觉得这个不一定是有效的，这个报错可能是被我后续执行的其他方法给解决掉的，我不是很确定。
第5个坑
第5个是类似报错“error: ‘usleep’ was not declared in this scope”，我参考makefile: 83: recipe for target ‘all’ failed, trying to build ORB-SLAM2 #254解决了这个问题，方法是在所有出错的头文件加上（我每个头文件都挨个加了）：
#include 第6个坑
第6个报错是类似“EIGEN_DEPRECATED const unsigned int AlignedBit = 0x80;”的报错，我参考beg for your help #307解决了问题，原因应该是eigen3版本过高，方法是删掉当前版本的eigen3，安装旧版本的，我尝试了3.2.10和3.2.1，最后3.2.1可以成功。
This core dump is mostly because of the eigen. I suggest you :
- delete all “build” folder (including pangolin and orbslam build folder)
- compile pangolin (sudo make install)
- run build.sh in orbslam
- run build_ros.sh in orbslam
This should fix the issue and make sure you get no error in each
具体的删除重装和在3.2.1版本的基础上重新编译pangolin的过程参考了在Ubuntu 18.04编译ORB-SLAM2时，出现关于eigien的deprecated错误_u010003609的博客-程序员宅基地：
sudo rm -rf /usr/include/eigen3
# 进入到下载完的eigen3.2.1目录下执行
mkdir build
cd build
sudo make install
# 进入到原来的Pangolin-0.6目录下执行
sudo rm -rf ./build
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
# 这样Pangolin也重新编译好了
之后需要把ORB-SLAM2/build和ORB-SLAM2/Thirdparty/DBoW2/build以及ORB-SLAM2/Thirdparty/g2o/build这3个build文件夹都删掉，然后重新编译。
第7个坑
最后一个坑，这个坑我绝对想不到，当时我看到全是类似这种警告，想着不可能成功了，
搜了一些资料，没想到真的有人有类似的错误，参考Corrected typedef so that map value_type and allocator are the same #585：
最后居然成功了！我都不敢想象。
补充
最后补充两篇别人的类似的经历：
- ORB SLAM 2 demo 复现（普通模式 + ROS 模式）
- 从编译运行orbslam2说起