Jetson系列——Ubuntu18.04版本基础配置总结（换源、重要组件安装及配置、ROS、WiFi、远程桌面）

已测试通过的硬件平台：

• Jetson nano
• Jetson Xavier NX
• Jetson Xavier AGX

亲测Jetson系列配置方法都相同，所以无论是nano、NX还是AGX，都可以按照该方案进行配置。
内存卡：请各位老铁一定一定不要用16G的SD卡，最少32G，要不然还得拿32G重新刷机来一遍，亲测。因为Jetson nano备份和恢复不仅步骤复杂，还会遇到使用比镜像大的SD卡后，文件系统依然内存和原来的相同等分区问题无法使用。

一、基础配置

（1）刷机

• Jetson Nano刷机教程

（2）开机后修改简单密码

sudo passwd [用户名]
例：sudo passwd nano

（3）WiFi连接及配置

• Jetson系列开发板命令行连接wifi
• Jetson nano 开机自动连接WiFi
• jetson nano设置静态ip和发出热点

（4）更换软件源

• Jetson系列开发板通用更换软件源

换完源后：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

（5）conda、python及pip安装和换源

考虑到Jetson中默认python环境是很多系统资源的依赖，所以强烈建议使用conda进行python程序的开发：

• Conda（miniconda和conda一样，只是默认不下载很多预装软件和包而已，相当于精简版）

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
chmod +x Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
./Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh

换源：

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --set show_channel_urls yes

• Jetson系列——安装pip并换源

（6）开启风扇

• Jetson Nano之4针PWM风扇转速控制
• Jetson Xavier NX风扇控制

（7）板卡性能模式选择

• Jetson nano设置工作模式
• Jetson Xavier NX设置工作模式

（8）SD卡备份与烧录

• Jetson系列——基于Ubuntu的SD卡系统备份与烧录

（9）Jetson系列开发板增加虚拟内存swap空间

• Jetson系列——增加swap空间

（10）更新时的问题解决

• [解决] ubuntu E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock - open (11: 资源暂时不可用)
• E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)解决办法

二、重要组件安装及配置

（1）安装ROS

• Jetson系列——基于Ubuntu18.04安装ROS Melodic

（2）CUDA、cuDNN、OpenCV等组件基础配置

• nvcc、opencv、cuDNN环境基础配置

（3）jtop命令行工具查看运行状态

• Jetson系列——命令行工具查看nano运行状态

三、远程桌面连接配置

（1）NoMachine远程桌面（最推荐）

最轻量、配置简单且局域网速度最快的远程桌面软件，操作基本上和本机相同，延迟<20ms。

• nomachine官网下载
  

（2）VNC远程桌面

画质可调，但是延迟较大，如果在画质较高的情况下，延迟可达200ms。

• VNC远程连接设置
• VNC开机自启动分辨率设置，将该命令加入Startup Applications即可：

  xrandr --fb 1920x1080
  

VNC远程桌面可以同时在开启桌面系统的同时远程连接，且适用于ubuntu端远程连接。

（3）XRDP远程桌面

• Jetson系列开发板通用安装XRDP远程桌面

1.如果出现闪退，则配置远程桌面解决BUG

• Jetson系列开发板远程桌面xrdp闪退解决配置

2.解决xrdp远程桌面无法打开终端Terminal

• xrdp远程桌面无法打开终端Terminal
  选择第四个可以正常使用复制粘贴功能。
  

3.关闭开启图形界面减少内存占用

• Jetson系列开发板关闭开启图形界面减少内存占用