ros机器人操作系统之文件系统

标准的Workspace工作目录结构如下：

workspace
├── build
├── devel
│   ├── setup.bash
└── src
    ├── CMakeLists.txt
    ├── pkg1
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── include
    │   ├── package.xml
    │   └── src
    ├── pkg2
        ├── CMakeLists.txt
        ├── include
        ├── package.xml
        └── src

其中一个功能包pkg包括：

 

 

• pkg1： package的名称，开发过程中根据自己实际情况进行创建设定。
• CMakeLists.txt: 当前package的编译脚本。通常需要为c++代码添加编译时的依赖，执行等操作。
• package.xml: package相关信息。通常添加一些ros库的支持
• include文件夹: 存放c++ 头文件的
• config文件夹：存放参数配置文件，格式为yaml
• launch文件夹：存放.launch文件的。
• src：c++源代码
• scripts：python源代码
• srv：存放定义的service
• msg: 存放自定义的消息协议
• action： 存放自定义的action

按照ROS的项目结构来划分，无人小汽车工程就是一个workspace，视觉功能模块就是一个package，模块下的视频采集功能就是一个Node。