OpenCV CUDA编程Issue: GpuMat::upload()第一次调用速度很慢问题

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Issue描述

之前一直在学习OpenCV CUDA编程，遇到一问题：第一次调用GpuMat::upload()函数时，速度出奇的慢，大约要2-4分钟才能继续运行，后面调用GpuMat::upload()函数则没有这个问题。

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Issue分析

在网上查找原因，说的最多的就是第一次调用upload()函数需要初始化CUDA,所以第一次花费比较长时间也是合理的。还有另外的说法，即CMake Opencv CUDA库时，没有配置正确GPU设备的计算能力值，即配置CUDA_ARCH_BIN=xxx。

实验结果

本人对以上两种解决方案进行实验，
首先第一种方案在实验后没有效果，第一次upload()的时间没有明显减少；
然后实验第二种解决方案，根据个人GPU和CUDA版本，重新Cmake OpenCV CUDA版本库，配置CUDA_ARCH_BIN=6.1(本人GPU设备对应的计算能力），重新Cmake和编译后，运行实验程序，第一次upload()时间<1s，看来确实是Cmake OpenCV CUDA库的配置问题了。

这里有个问题要注意，在OpenCV4.5.1（本人使用的版本）在使用CMake GUI时是没有CUDA_ARCH_BIN这一配置项的，默认会自动选择对应的CUDA_ARCH_BIN，本人的GPU因为没有匹配到正确的计算能力，才导致了这一问题。可以在OpenCV源码根目录中的CMakeList.txt文件中添加如下代码即可在CMake GUI中显示CUDA_ARCH_BIN的配置项：

# ---CUDA ---
if(WITH_CUDA)
  include(cmake/OpenCVDetectCUDA.cmake)
endif()

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总结

不当的配置，总能引发奇奇怪怪的问题，这里记录下这一问题，如果有同道中人遇到同样的问题，希望可以有帮助！