【RTB机器人工具箱学习记录】常用函数

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旋转

旋转矩阵

%% 给定角度 得到分别绕xyz轴转动的旋转矩阵
rotx();
roty();
rotz();

%% 转换
eul2r(); % 欧拉角转旋转矩阵
tr2eul(); % 旋转矩阵转欧拉角
rpy2r(); % 轴角转旋转矩阵
tr2rpy(); % 旋转矩阵转轴角

欧拉角：绕当前坐标系旋转，右乘

$$R=R_z(\varphi )R_y(\theta )R_z(\psi )$$

% 例：
r1=eul2r(90,60,30);
r2=rotz(90)*roty(60)*rotz(30);
r1==r2

横滚-俯仰-航偏角：绕固定坐标系旋转，左乘

$$R=R_x({\theta }_r)R_y({\theta }_p)R_z({\theta }_y)$$

% 例：
r3=rpy2r(90,60,30);
r4=rotz(30)*roty(60)*rotx(90);
r3==r4

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旋转

变换矩阵

%% 给定角度 得到分别绕xyz轴转动的变换矩阵
trotx();
troty();
trotz();

%% 转换
eul2tr(); % 欧拉角转变换矩阵
tr2eul(); % 变换矩阵转欧拉角
rpy2tr(); % 轴角转变换矩阵
tr2rpy(); % 变换矩阵转轴角

%%%% 例：
T1=eul2r(90,60,30);
T2=trotz(90)*troty(60)*trotz(30);
T1==T2

T3=rpy2r(90,60,30);
T4=trotz(30)*troty(60)*trotx(90);
T3==T4

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transl()

transl()

r2t()

t2r()

位移

变换矩阵

旋转矩阵

变换矩阵

T = transl(1.5,1,0.5)*trotx(30)*trotz(60);
P = transl(T);
R=t2r(T)