weixin_43796045
weixin_43796045

pid控制车辆沿着圆弧轨迹跟踪

本次撰写主要是给毕业生论文撰写提供思路
普通本科如果要求不高应该可以拿来直接用
硕士需要加一些算法在里面进行修正
车速是恒定的 控制车辆沿着圆弧转向
规划是在s-function中编写的
控制是直接拖得simulink模块
验证方法是carsim与simulink联合仿真，
通过阅读文献等、不少学者认为pid控制的抗鲁棒性很差，效果不好等等，论文写作意见可以在pid的基础上进行改进。
50km/h 规划路径半径200m的圆，仿真时间为10s
仿真结果如下图
pid控制车辆沿着圆弧轨迹跟踪_第1张图片
车速90km/h,规划路径为200m的圆，仿真时间为 10s
仿真结果如下图
pid控制车辆沿着圆弧轨迹跟踪_第2张图片
车速120km/h,规划路径为200m的圆，仿真时间为 10s
仿真结果如下图
pid控制车辆沿着圆弧轨迹跟踪_第3张图片
说明pid控制受车速影响，后面那几个时刻，方向盘转角打的方向大了
附上下载链接https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/85397156

你可能感兴趣的:(辅助驾驶,跟踪控制,自动驾驶,pid,轨迹规划,圆轨迹)

  • 如何进行存储容量规划？ ScaleFlux锐钲 数据库大数据dba云计算
    关于CSD3000：CSD3000是ScaleFlux推出的首款支持压缩的标准NVMeSSD.该产品采用先进的系统级芯片(SoC)，和软件开发技术，实现了存储、内存和计算的有效连接，并加入了硬件计算加速引擎，来缓解数据拥堵，减轻CPU负载和服务器体系结构中的瓶颈，释放未被充分利用的资源。极大优化了NVMeSSD,提升了存储的能力。关于ScaleFlux:ScaleFlux成立于2014年，是大规模
  • 文件超 100M 推送至 Github 解决方案 Vinca@ githubGitLFSGitGitGraph代码提交大文件
    文件超100M推送至Github解决方案问题原因：在使用Git将本地仓库代码推送到远端仓库时，发现本地仓库提交的commit历史存在超100M文件(如"*.obj"或"*.stl")，以致无法推送到Github远端仓库。控制台错误日志输出如下：$gitpushEnumeratingobjects:13,done.Countingobjects:100%(13/13),done.Deltacompr
  • qt 使用qss控制界面外观 yaofei2006 qt开发语言ui
    在Qt中，QSS（QtStyleSheets）是一种基于CSS（CascadingStyleSheets）的样式表语言，用于自定义Qt应用程序的外观。通过QSS，你可以轻松地修改控件的颜色、字体、边框、背景等属性，而无需修改代码。以下是使用QSS的详细指南：1.基本语法QSS的语法与CSS类似，由选择器和声明块组成：选择器{属性:值;属性:值;}示例QPushButton{background-c
  • PCS的dq坐标系控制方程化简推导 weixin_42668920 电力电子算法算法电力电子
    αβ坐标系下的控制方程为：Uαβ–Eαβ=RIαβ+Ld(Iαβ)/dtUαβ–Eαβ-RIαβ=Ld(Iαβ)/dt令Uαβ–Eαβ-RIαβ=Xαβ有：Xαβ=Ld(Iαβ)/dt根据dq逆变换公式Xαβ=[cosθ-sinθ][Xd][sinθcosθ][Xq]得到Xα=Xdcosθ–XqsinθXβ=Xdsinθ+Xqcos带入Xαβ=Ld(Iαβ)/dt得到Xdcosθ–Xqsinθ=L
  • MCU 阵营分析 Mcho_New 产品分析产品
    主流的MCU阵营ST意法半导体便宜、高性能！有固件库可以方便开发，资料多。STM32F10x系列，样片在10元左右一个，20K内存、72MHz主频、各种外设，已经可以做很多事情了。更吸引人的是，他们家的控制器的固件库有通用性，熟悉了一个产品线的开发之后，比较容易能够切换到其它的产品线。说到通用性，所有基于相同核心的CPU其实都在某种程度上相通。如手机ARM内核。甚至在我看来，只要你是基于时钟（数字
  • 监控系统和AI辅助建议功能的实现 后端
    家里小朋友养了一只小乌龟，到了冬天就冬眠了，早早地准备了一个冬眠箱，铺上椰土，在室温低于15℃时，就把小乌龟放到冬眠箱里，不一会儿它就自己钻入土中把自己藏了起来。按照惯例，需要每隔一定时间，对冬眠箱进行补水，以保持土壤湿润，防止小乌龟缺水，但有时候也会忘记补水的工作，造成冬眠箱过于干燥，不利于乌龟健康。翻箱倒柜，找到一个9年前买的树莓派2ModelB，32位，4核1GB的设备，正好可以利用起来，做
  • Windows下Kanass简明安装教程(入门级) 烟雨下扬州 jira
    Kanass是一款国产开源免费的项目管理工具，工具简洁易用、开源免费。本文将介绍如何在windows下安装配置kanass。1、安装下载，下载地址:Kanass-下载，下载安装包如tiklab-kanass.1.0.4.exe安装，双击exe文件安装应用启动，双击应用程序或桌面Kanass应用图标，启动应用2、登录应用启动成功控制台会显示应用访问地址，浏览器输入http://ip:9500打开应用
  • DXF文件解析：详细的提取图形坐标数据说明 MotionHao DXF文件解析几何学数据结构自动化
    目录DXF文件组成解析实体数据的思路POINTLINEARCCIRCLEPOLYLINELWPOLYLINEELLIPSE(椭圆)工业自动化领域通常需要导入CAD图形来加工，所以需要提取CAD文件的图行数据。本文介绍如何提取DXF文件中常用的图形的坐标数据，包括：POINT（点）、LINE（直线段）、ARC（圆弧）、CIRCLE（圆）、POLYLINE（多段线）、LWPOLYLINE（轻量多段线）
  • 文件安全审计：追踪与监控数据访问行为的利器 够快云库 企业数据安全企业文件安全
    随着企业数据资产的不断增长，文件安全已成为企业面临的重大挑战之一。无论是外部威胁还是内部操作失误，都可能导致敏感数据的泄露、篡改甚至丢失。因此，企业不仅需要有效的安全防护措施，还应具备强大的追踪与监控能力，以确保任何对文件的访问和操作行为都在安全控制之下。在这种背景下，文件安全审计成为企业管理中至关重要的工具，它为企业提供了全面的文件操作记录，帮助及时发现并应对潜在的安全威胁。1.文件安全审计的核
  • 文件中台与安全：集成方案的探索与实践 够快云库 企业数据安全文件安全企业文件安全
    在企业数字化转型加速的今天，文件中台已成为支撑数据共享与高效协作的关键基础设施。然而，随着企业文件需求的增多和内容复杂性的提升，文件的安全问题也日益突显。如何在构建强大文件中台的同时，保障文件数据的安全性，已成为企业亟需解决的课题。文件中台的核心功能文件中台是企业管理和存储各类文件资源的中枢系统，旨在通过统一的管理方式实现文件的集中存储、权限控制、搜索与共享。它通过整合不同来源的文件数据，实现了文
  • Python自学攻略：AI时代的高效学习法 —— 如何用大模型快速上手编程 优化小秦 人工智能
    在AI技术爆发的今天，学习Python已不再是传统的“看书+敲代码”模式。借助大语言模型（如Deepseek、GPT、Claude、Kimi、豆包等），学习效率可以提升数倍。本文将结合实操路径、工具链和避坑指南，为你提供一套AI时代的Python速成方案。一、为什么AI能让Python学习效率飙升？实时纠错与解释传统学习：遇到报错需反复查资料，耗时且挫败感强AI辅助：直接将错误信息丢给大模型，1秒
  • PHP 流程控制与错误处理 来恩1003 PHP从入门到精通phpandroid开发语言
    PHP学习资料PHP学习资料PHP学习资料在PHP编程中，流程控制语句用于控制程序的执行顺序，而错误处理和异常处理机制则确保程序在遇到问题时能够稳定运行，并提供有意义的反馈。以下将详细介绍PHP中的条件语句、循环语句的使用，以及错误处理和异常处理机制。一、条件语句1.if-else语句if-else语句是最基本的条件判断结构，用于根据条件的真假来执行不同的代码块。$age=20;if($age>=
  • 《Python与C#：虚拟机与元宇宙的次元战争》 虫洞没有虫 科技资讯\好文分享c#开发语言
    一、运行时拓扑的「克莱因瓶」C#的CLR是三维环面结构的完美体现，IL代码在JIT编译时经历时空折叠。Unity引擎中，值类型在栈内存构建莫比乌斯环，使得800万顶点模型渲染保持16ms的帧同步。但当尝试将ECS架构推至理论极限时，发现GC的标记-清除算法会破坏拓扑结构，必须切换到UnityDOTS的Burst编译器实现量子退火优化。Python的PyPy则是四维超球面，JIT编译器在跟踪热点时创
  • python基础知识介绍 tqs_12345 python开发语言
    Python基础知识主要包括以下几个方面：语法基础：Python采用简洁易懂的语法，使用缩进来表示代码块。它支持多种数据类型，如整数、浮点数、字符串、列表、元组、字典和集合等。变量和数据类型：在Python中，变量不需要事先声明类型，可以根据赋值自动推断类型。Python支持多种内置数据类型，并允许用户自定义数据类型。控制流语句：Python提供了条件语句（如if-elif-else）、循环语句（
  • Java基础知识点总结：数据类型、方法重载重写、访问控制、静态关键字、字符串类与集合框架 我尽力学 java笔记
    Java基础知识点总结：数据类型、方法重载重写、访问控制、静态关键字、字符串类与集合框架1、数据类型1.1基本数据类型整数类型byte：1字节（8位），范围：-128~127short：2字节（16位），范围：-32768~32767int：4字节（32位），默认整数类型long：8字节（64位），声明时需加L后缀（如longnum=100L;）浮点类型float：4字节（32位），单精度，声明需
  • 专业音频术语中英文对照 weixin_30369041
    A:AACautomaticamplitudecontrol自动幅度控制ABAB制立体声录音法Abeyance暂停，潜态A-BrepeatA-B重复ABTDautomaticbulktapedegausser磁带自动整体去磁电路ABSabsolute绝对的，完全的，绝对时间ABSAmericanBureauofStandard美国标准局ABSSautoblanksectionscanning自动磁
  • [C51]sg90舵机控制 颜笑晏晏 C51单片机
    1.什么是舵机如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等常见的有0-90°、0-180°、0-360°2.怎么控制舵机向黄色信号线“灌入”PWM信号。PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右数据：0.5ms-------------0度；2.5%对应
  • 舵机驱动详解（模拟/数字 STM32） 辰哥单片机设计 STM32执行机构stm32嵌入式硬件单片机传感器
    目录一、介绍二、模块原理1.舵机驱动原理2.引脚描述三、程序设计main.c文件servo.h文件servo.c文件四、实验效果五、资料获取项目分享一、介绍舵机(Servo)是在程序的控制下，在一定范围内连续改变输出轴角度并保持的电机系统。即舵机只支持在一定角度内转动，无法像普通直流电机按圈转；其主要控制物体的转动并保持（机器人关节、转向机构）。适用于位置角度经常变化的场合。可以作为理想的电机驱动
  • 康冠科技嵌入式面试题及参考答案 大模型大数据攻城狮 嵌入式嵌软单片机面试嵌入式硬件RTOS面试移植驱动开发
    LCD驱动你自己做了哪些内容？在LCD驱动开发中，首先是硬件层面的理解。需要仔细研究LCD的数据手册，明确其引脚定义，包括电源引脚、数据引脚、控制引脚等。比如，对于常见的RGB接口LCD，要清楚哪几个引脚是用于传输红、绿、蓝三种颜色的数据，以及像VSYNC（垂直同步信号）、HSYNC（水平同步信号）这些控制显示同步的引脚功能。在软件层面，初始化工作是关键。要设置合适的寄存器来配置LCD的工作模式。
  • Manus Xsens Metagloves专用动捕手套 宋13810279720 数据手套机器人人工智能人机交互云计算
    ManusXsensMetagloves新一代手指捕捉XsensMetagloves经过专门开发，可与XsensMVN软件无缝协作。只需点击一下，即可将精确的量子手指跟踪添加到Xsens设置中。手指追踪的全新黄金标准我们的新跟踪系统为Xsens套装提供了富有表现力的手指数据。使用我们精确的量子追踪技术捕捉每一个细节动作。手指捕捉从此不再有任何限制。帮助用户再制作动画时节省宝贵的时间，同时不会失去动
  • 【一文读懂】什么是RTSP协议？ Bl_a_ck 通讯协议udptcp/ip网络网络协议rtsp
    RTSP协议（Real-TimeStreamingProtocol）RTSP（Real-TimeStreamingProtocol）是一个网络控制协议，用于在实时流媒体传输中管理多媒体数据的传输。RTSP并不传输数据本身，而是用于控制流媒体服务器，类似于HTTP协议，但它主要用于多媒体流的控制，比如音视频流的播放、暂停、停止等操作。工作原理RTSP协议本质上是一个客户端-服务器协议。客户端发起请求
  • HTTP 黄亚磊11 网络http
    说一下一次完整的HTTP请求过程包括哪些内容？建立起客户机和服务器连接。建立连接后，客户机发送一个请求给服务器。服务器收到请求，处理后给予响应信息。客户端浏览器将返回的内容解析并呈现，断开连接。HTTP如何禁用缓存？如何确认缓存？HTTP/1.1通过Cache-Control首部字段来控制缓存。禁止进行缓存no-stroe指令规定不能对请求或响应的任何一部分进行缓存。Cache-Control:n
  • STM32之SG90舵机控制 如愿小李 stm32嵌入式硬件单片机
    目录前言：一、硬件准备与接线1.1硬件清单1.2接线二、SG90舵机简介1.1外观1.2基本参数1.3引脚说明1.4控制原理1.5特点1.6常见问题三、单片机简介四、程序设计4.1定时器配置4.2角度控制函数4.3主函数调用五、总结前言：STM32F103C8T6是一款性价比极高的ARMCortex-M3内核微控制器，广泛应用于嵌入式开发。SG90舵机则是小型舵机的代表，常用于机器人、智能家居等场
  • 【一文读懂】HTTP与Websocket协议 Bl_a_ck 通讯协议httpwebsocket网络协议
    HTTP协议概述HTTP(HypertextTransferProtocol)，即超文本传输协议，是一种用于在客户端和服务器之间传输超文本（例如网页、图片、音频、视频等）的通信协议。它是万维网（WWW）的基础，负责在浏览器（客户端）和web服务器之间交换信息。HTTP是一个应用层协议，位于OSI模型的第七层，通常通过TCP（传输控制协议）进行通信。HTTP是无状态的、面向请求/响应的协议，意思是每
  • netfilter和iptables--netfilter源码篇 Estrella-q linux网络协议栈linux
    netfilter和iptables–netfilter源码篇防火墙是保护服务器和基础设施的重要工具，在Linux系统下，目前广泛使用的防火墙工具是iptables，但实际进行规则实施并产生实际作用的是Netfilter，iptables与内核中的netfilter框架中Hook协同工作，实现IP数据包的控制与过滤，本次将基于Linux6.5从源码视角分析。总视角下网络通信协议栈模式如下：图中各个
  • Lua 从基础入门到精通（非常详细） gorgor在码农 Redislua开发语言
    目录什么是Lua？Lua环境安装Lua基本语法注释数据类型nil（空）Booleannumber（数字）string（字符串）function（函数）userdatathreadtable（表）流程控制运算符循环详解string库Lua模块与包案例实战什么是Lua？Lua是一种轻量小巧的脚本语言，它用标准C语言编写并以源代码形式开放。这意味着什么呢？这意味着Lua虚拟机可以很方便的嵌入别的程序里，
  • 数据治理DAMA方法论：数字化转型的数据驱动引擎 小四的快乐生活 大数据
    数据治理概述定义数据治理是对数据资产管理行使权力和控制的活动集合，旨在确保数据的可用性、完整性、准确性、安全性和合规性，使数据能够为企业创造价值。这一过程涵盖数据战略规划、数据标准制定、数据质量管理、数据安全管理、元数据管理、主数据管理等多个关键领域。关键要素数据战略：明确数据在企业中的角色和价值，制定长期的数据发展方向和目标。例如，零售企业可能将数据驱动精准营销作为核心数据战略，借助分析消费者购
  • Android App开发之Jetpack架构，带你全面理解View的绘制流程 m0_66144992 程序员架构移动开发android
    在UI组件日益完善的同时，也开始出现了RecyclerView、ConstraintLayout、MotionLayout等一些可以辅助大家写出更加符合性能要求的界面效果。在UI控件日益满足需求的同时，系统的安全与稳定性、用户隐私也越来越被重视，所以每个版本都出现了一些大的适配工作，例如运行时权限，FileProvider适配，限制后台服务、广播，限制反射SDK私有API，引导使用HTTPS，甚至
  • 如何通过项目全寿命周期管理提升项目效率？ 项目管理
    项目全寿命周期管理的重要性在当今竞争激烈的商业环境中，项目全寿命周期管理已成为提升项目效率的关键。它不仅能够帮助企业更好地控制项目进度和成本，还能确保项目质量始终保持在最佳水平。通过系统化的管理方法，项目全寿命周期管理能够有效地整合项目的各个阶段，从而实现资源的最优配置和风险的有效控制。项目全寿命周期管理涵盖了从项目构思到最终交付的整个过程，包括立项、规划、执行、监控和收尾等关键阶段。在每个阶段，
  • 6款日常工作管理软件深度评测，提升工作效率
    本文介绍了6款广受欢迎的日常工作管理软件，包括：1.Worktile；2.Asana；3.Wrike；4.Teambition；5.Todoist；6.Notion。在项目管理中，进度规划是确保项目按时完成的重要环节。无论是小型项目还是大型工程，合理的进度安排不仅能提升团队效率，还能有效避免项目延期、资源浪费等问题。选择一款好用的进度计划软件，可以帮助团队更好地安排任务、分配资源，并实时跟踪项目进
  • 强大的销售团队背后 竟然是大数据分析的身影 蓝儿唯美 数据分析
    Mark Roberge是HubSpot的首席财务官，在招聘销售职位时使用了大量数据分析。但是科技并没有挤走直觉。 大家都知道数理学家实际上已经渗透到了各行各业。这些热衷数据的人们通过处理数据理解商业流程的各个方面，以重组弱点，增强优势。 Mark Roberge是美国HubSpot公司的首席财务官，HubSpot公司在构架集客营销现象方面出过一份力——因此他也是一位数理学家。他使用数据分析
  • Haproxy+Keepalived高可用双机单活 bylijinnan 负载均衡keepalivedhaproxy高可用
    我们的应用MyApp不支持集群，但要求双机单活（两台机器：master和slave）： 1.正常情况下，只有master启动MyApp并提供服务 2.当master发生故障时，slave自动启动本机的MyApp，同时虚拟IP漂移至slave，保持对外提供服务的IP和端口不变 F5据说也能满足上面的需求，但F5的通常用法都是双机双活，单活的话还没研究过 服务器资源 10.7
  • eclipse编辑器中文乱码问题解决 0624chenhong eclipse乱码
    使用Eclipse编辑文件经常出现中文乱码或者文件中有中文不能保存的问题，Eclipse提供了灵活的设置文件编码格式的选项，我们可以通过设置编码 格式解决乱码问题。在Eclipse可以从几个层面设置编码格式：Workspace、Project、Content Type、File 本文以Eclipse 3.3（英文）为例加以说明： 1. 设置Workspace的编码格式： Windows-&g
  • 基础篇--resources资源 不懂事的小屁孩 android
    最近一直在做java开发，偶尔敲点android代码，突然发现有些基础给忘记了，今天用半天时间温顾一下resources的资源。 String.xml    字符串资源   涉及国际化问题  http://www.2cto.com/kf/201302/190394.html   string-array
  • 接上篇补上window平台自动上传证书文件的批处理问卷 酷的飞上天空 window
    @echo off : host=服务器证书域名或ip，需要和部署时服务器的域名或ip一致 ou=公司名称, o=公司名称 set host=localhost set ou=localhost set o=localhost set password=123456 set validity=3650 set salias=s
  • 企业物联网大潮涌动：如何做好准备？ 蓝儿唯美 企业
    物联网的可能性也许是无限的。要找出架构师可以做好准备的领域然后利用日益连接的世界。 尽管物联网（IoT）还很新，企业架构师现在也应该为一个连接更加紧密的未来做好计划，而不是跟上闸门被打开后的集成挑战。“问题不在于物联网正在进入哪些领域，而是哪些地方物联网没有在企业推进，” Gartner研究总监Mike Walker说。 Gartner预测到2020年物联网设备安装量将达260亿，这些设备在全
  • spring学习——数据库（mybatis持久化框架配置） a-john mybatis
    Spring提供了一组数据访问框架，集成了多种数据访问技术。无论是JDBC，iBATIS(mybatis)还是Hibernate，Spring都能够帮助消除持久化代码中单调枯燥的数据访问逻辑。可以依赖Spring来处理底层的数据访问。 mybatis是一种Spring持久化框架，要使用mybatis，就要做好相应的配置： 1，配置数据源。有很多数据源可以选择，如：DBCP，JDBC，aliba
  • Java静态代理、动态代理实例 aijuans Java静态代理
    采用Java代理模式，代理类通过调用委托类对象的方法，来提供特定的服务。委托类需要实现一个业务接口，代理类返回委托类的实例接口对象。 按照代理类的创建时期，可以分为：静态代理和动态代理。 所谓静态代理：　指程序员创建好代理类，编译时直接生成代理类的字节码文件。 所谓动态代理：　在程序运行时，通过反射机制动态生成代理类。   一、静态代理类实例： 1、Serivce.ja
  • Struts1与Struts2的12点区别 asia007 Struts1与Struts2
    1) 在Action实现类方面的对比：Struts 1要求Action类继承一个抽象基类；Struts 1的一个具体问题是使用抽象类编程而不是接口。Struts 2 Action类可以实现一个Action接口，也可以实现其他接口，使可选和定制的服务成为可能。Struts 2提供一个ActionSupport基类去实现常用的接口。即使Action接口不是必须实现的，只有一个包含execute方法的P
  • 初学者要多看看帮助文档 不要用js来写Jquery的代码 百合不是茶 jqueryjs
    解析json数据的时候需要将解析的数据写到文本框中,  出现了用js来写Jquery代码的问题;   1, JQuery的赋值  有问题    代码如下: data.username 表示的是:  网易            $("#use
  • 经理怎么和员工搞好关系和信任 bijian1013 团队项目管理管理
            产品经理应该有坚实的专业基础，这里的基础包括产品方向和产品策略的把握，包括设计，也包括对技术的理解和见识，对运营和市场的敏感，以及良好的沟通和协作能力。换言之，既然是产品经理，整个产品的方方面面都应该能摸得出门道。这也不懂那也不懂，如何让人信服？如何让自己懂？就是不断学习，不仅仅从书本中，更从平时和各种角色的沟通
  • 如何为rich:tree不同类型节点设置右键菜单 sunjing contextMenutreeRichfaces
    组合使用target和targetSelector就可以啦，如下： <rich:tree id="ruleTree" value="#{treeAction.ruleTree}" var="node" nodeType="#{node.type}" selectionChangeListener=&qu
  • 【Redis二】Redis2.8.17搭建主从复制环境 bit1129 redis
    开始使用Redis2.8.17 Redis第一篇在Redis2.4.5上搭建主从复制环境，对它的主从复制的工作机制，真正的惊呆了。不知道Redis2.8.17的主从复制机制是怎样的，Redis到了2.4.5这个版本，主从复制还做成那样，Impossible is nothing! 本篇把主从复制环境再搭一遍看看效果，这次在Unbuntu上用官方支持的版本。   Ubuntu上安装Red
  • JSONObject转换JSON--将Date转换为指定格式 白糖_ JSONObject
    项目中，经常会用JSONObject插件将JavaBean或List<JavaBean>转换为JSON格式的字符串，而JavaBean的属性有时候会有java.util.Date这个类型的时间对象，这时JSONObject默认会将Date属性转换成这样的格式：   {"nanos":0,"time":-27076233600000,
  • JavaScript语言精粹读书笔记 braveCS JavaScript
    【经典用法】：   //①定义新方法 Function .prototype.method=function(name, func){ this.prototype[name]=func; return this; } //②给Object增加一个create方法，这个方法创建一个使用原对
  • 编程之美-找符合条件的整数 用字符串来表示大整数避免溢出 bylijinnan 编程之美
    import java.util.LinkedList; public class FindInteger { /** * 编程之美 找符合条件的整数 用字符串来表示大整数避免溢出 * 题目：任意给定一个正整数N，求一个最小的正整数M(M>1)，使得N*M的十进制表示形式里只含有1和0 * * 假设当前正在搜索由0，1组成的K位十进制数
  • 读书笔记 chengxuyuancsdn 读书笔记
    1、Struts访问资源 2、把静态参数传递给一个动作 3、<result>type属性 4、s:iterator、s:if c:forEach 5、StringBuilder和StringBuffer 6、spring配置拦截器 1、访问资源 (1)通过ServletActionContext对象和实现ServletContextAware,ServletReque
  • [通讯与电力]光网城市建设的一些问题 comsci 问题
          信号防护的问题,前面已经说过了,这里要说光网交换机与市电保障的关系       我们过去用的ADSL线路,因为是电话线,在小区和街道电力中断的情况下,只要在家里用笔记本电脑+蓄电池,连接ADSL,同样可以上网........     
  • oracle 空间RESUMABLE daizj oracle空间不足RESUMABLE错误挂起
    空间RESUMABLE操作  转 Oracle从9i开始引入这个功能，当出现空间不足等相关的错误时，Oracle可以不是马上返回错误信息，并回滚当前的操作，而是将操作挂起，直到挂起时间超过RESUMABLE TIMEOUT，或者空间不足的错误被解决。 这一篇简单介绍空间RESUMABLE的例子。 第一次碰到这个特性是在一次安装9i数据库的过程中，在利用D
  • 重构第一次写的线程池 dieslrae 线程池 python
    最近没有什么学习欲望,修改之前的线程池的计划一直搁置,这几天比较闲,还是做了一次重构,由之前的2个类拆分为现在的4个类. 1、首先是工作线程类:TaskThread,此类为一个工作线程,用于完成一个工作任务,提供等待(wait),继续(proceed),绑定任务(bindTask)等方法 #!/usr/bin/env python # -*- coding:utf8 -*-
  • C语言学习六指针 dcj3sjt126com c
    初识指针，简单示例程序： /* 指针就是地址，地址就是指针 地址就是内存单元的编号 指针变量是存放地址的变量 指针和指针变量是两个不同的概念 但是要注意： 通常我们叙述时会把指针变量简称为指针，实际它们含义并不一样 */ # include <stdio.h> int main(void) { int * p; // p是变量的名字， int *
  • yii2 beforeSave afterSave beforeDelete dcj3sjt126com delete
    public function afterSave($insert, $changedAttributes) { parent::afterSave($insert, $changedAttributes); if($insert) { //这里是新增数据 } else { //这里是更新数据 } }  
  • timertask shuizhaosi888 timertask
    java.util.Timer timer = new java.util.Timer(true); // true 说明这个timer以daemon方式运行（优先级低， // 程序结束timer也自动结束），注意，javax.swing // 包中也有一个Timer类，如果import中用到swing包， // 要注意名字的冲突。 TimerTask task = new
  • Spring Security（13）——session管理 234390216 sessionSpring Security攻击保护超时
    session管理 目录   1.1     检测session超时 1.2     concurrency-control 1.3     session 固定攻击保护         
  • 公司项目NODEJS实践0.3[ mongo / session ...] 逐行分析JS源代码 mongodbsessionnodejs
        http://www.upopen.cn   一、前言         书接上回，我们搭建了WEB服务端路由、模板等功能，完成了register 通过ajax与后端的通信，今天主要完成数据与mongodb的存取，实现注册 / 登录 /
  • pojo.vo.po.domain区别 LiaoJuncai javaVOPOJOjavabeandomain
    　　POJO = "Plain Old Java Object"，是MartinFowler等发明的一个术语，用来表示普通的Java对象，不是JavaBean, EntityBean 或者 SessionBean。POJO不但当任何特殊的角色，也不实现任何特殊的Java框架的接口如，EJB， JDBC等等。 　　 　　即POJO是一个简单的普通的Java对象，它包含业务逻辑
  • Windows Error Code OhMyCC windows
    0 操作成功完成. 1 功能错误. 2 系统找不到指定的文件. 3 系统找不到指定的路径. 4 系统无法打开文件. 5 拒绝访问. 6 句柄无效. 7 存储控制块被损坏. 8 存储空间不足, 无法处理此命令. 9 存储控制块地址无效. 10 环境错误. 11 试图加载格式错误的程序. 12 访问码无效. 13 数据无效. 14 存储器不足, 无法完成此操作. 15 系
  • 在storm集群环境下发布Topology roadrunners 集群stormtopologyspoutbolt
    storm的topology设计和开发就略过了。本章主要来说说如何在storm的集群环境中，通过storm的管理命令来发布和管理集群中的topology。   1、打包 打包插件是使用maven提供的maven-shade-plugin，详细见maven-shade-plugin。 <plugin> <groupId>org.apache.maven.
  • 为什么不允许代码里出现“魔数” tomcat_oracle java
    　　在一个新项目中，我最先做的事情之一，就是建立使用诸如Checkstyle和Findbugs之类工具的准则。目的是制定一些代码规范，以及避免通过静态代码分析就能够检测到的bug。 　　迟早会有人给出案例说这样太离谱了。其中的一个案例是Checkstyle的魔数检查。它会对任何没有定义常量就使用的数字字面量给出警告，除了-1、0、1和2。 　　很多开发者在这个检查方面都有问题，这可以从结果
  • zoj 3511 Cake Robbery(线段树) 阿尔萨斯 线段树
    题目链接：zoj 3511 Cake Robbery 题目大意：就是有一个N边形的蛋糕，切M刀，从中挑选一块边数最多的，保证没有两条边重叠。 解题思路：有多少个顶点即为有多少条边，所以直接按照切刀切掉点的个数排序，然后用线段树维护剩下的还有哪些点。 #include <cstdio> #include <cstring> #include <vector&
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他